逆模型中存在二阶微分，会放大反馈噪声，若直接加入控制系统不利于系统的稳定性，因此我们要抑制噪声，最常用方法是设计低通滤波器。在基于名义逆模型的扰动观测器的使用当中，设计合理的低通滤波器是最关键的部分，我们要在性能和稳定性之间综合考虑，理想情况下希望低频时
Q
(
s
)
=
1
Q(s)=1
Q(s)=1、高频时
Q
(
s
)
=
0
Q(s)=0
Q(s)=0。
Q
(
s
)
=
α
β
γ
(
s
+
α
)
(
s
+
β
)
(
s
+
γ
)
Q(s)=\frac{\alpha \beta \gamma}{(s+\alpha)(s+\beta)(s+\gamma)}
Q(s)=(s+α)(s+β)(s+γ)αβγ
上式中，
Q
(
s
)
Q(s)
Q(s)是以
α
β
γ
\alpha\beta\gamma
αβγ为截止频率的三个低通滤波器串联起来的滤波器，
α
β
γ
\alpha\beta\gamma
αβγ值越大，
Q
(
s
)
Q(s)
Q(s)越接近1，反之则不能有效抑制期望频率内的扰动。
不同参数对系统影响很大，
由上两图可知，滤波器带宽过低对干扰抑制不够，过高则影响系统稳定性，因此还是要综合考虑才行！
参考文献：
- https://zhuanlan.zhihu.com/p/51875015