TabBarItem选中时，默认文字和图片都变为蓝色。使用以下代码可以进行修改。

    MainViewController *mainVC = [[MainViewController alloc] init];

    UINavigationController *mainNVC = [[UINavigationController alloc] initWithRootViewController:mainVC];

    [mainNVC.navigationBar setTitleTextAttributes:@{NSForegroundColorAttributeName:[UIColor whiteColor]}];

    mainNVC.tabBarItem.title = @"首页";

    [mainNVC.tabBarItem setTitleTextAttributes:@{NSForegroundColorAttributeName:[UIColor orangeColor]} forState:UIControlStateSelected];

    mainNVC.tabBarItem.image = [UIImage imageNamed:@"main"];

    mainNVC.tabBarItem.selectedImage = [[UIImage imageNamed:@"main_select"] imageWithRenderingMode:UIImageRenderingModeAlwaysOriginal];

其中，文字的颜色改变关键代码为

 [orderNVC.tabBarItem setTitleTextAttributes:@{NSForegroundColorAttributeName:[UIColor orangeColor]} forState:UIControlStateSelected];

即使用给选中状态的的文字添加一个富文本属性。

而图片颜色修改的关键代码为

    //设置选中时的图片

    orderNVC.tabBarItem.selectedImage = [[UIImage imageNamed:@"order_select"] imageWithRenderingMode:UIImageRenderingModeAlwaysOriginal];

即设置选中状态时显示的图片，并且要注意修改该图片的呈现方式。

UIImage 在呈现(render)时会选择对应的呈现方式(render mode)，ios提供了3种render mode，分别是

值	意义
UIImageRenderingModeAutomatic	根据图片的使用位置自动调整渲染模式（默认值）
UIImageRenderingModeAlwaysOriginal	始终绘制图片原始状态，不适用tint color。
UIImageRenderingModeAlwaysTemplate	使用根据tint color绘制图片，忽略图片的颜色信息

参考

设置 TabBarItem 选中时的图片及文字颜色