市面上的陀螺仪分为军用级和民用级；

军用级陀螺仪这儿是用不起的。我总结一下我所接触到的陀螺仪，以及知识

 

陀螺仪分为单轴与多轴，用法也多种多样

1、一般单轴只有一个z角速度轴。用于输出yaw（航向角）

2、三轴陀螺仪分为：三轴加速度，或者三轴角速度

3、六轴：将三轴角速度和三轴加速度和在一起

4、九轴：将六轴在加三轴磁力计，为了更好地计算（航向角）

因为成本限制，采用各种各样的陀螺仪在所难免，最终在算法上要做一系列的处理，得到想要的数据。

单纯使用原始数据是没法正常使用的，至少我接触的陀螺仪中没有。

玩飞控的伙伴们喜欢加上气压计来判断机器的高度。

陀螺仪建立的坐标系一般是笛卡尔坐标（右手坐标系）

yaw（航向），pitch（俯仰），roll（翻滚）