https://www.sohu.com/a/219232053_715754
TUM
链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgr
KITTI
链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20
DSO
链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5b
Mono
链接：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码：u57r
EuRoC
链接：https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码：xm59
这个数据集比较大，可以下载其中的一部分，这里用的的是bag包，以MH-01.bag为例。
运行vins开启三个终端：
//第一个终端下运行：
source ~/vins/devel/setup.bash //配置环境变量
roslaunch vins_estimator euroc.launch //运行euroc数据集与其他一些启动节点
//第二个终端下运行：
source ~/vins/devel/setup.bash //配置环境变量
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch //启动可视化rviz工具
//第三个终端下运行&#