ROS开发：遇到的问题

• 1 自定义消息类型如何在QT的回调函数中使用
• 2 Qt软件想要在代码中以终端的形式运行bash

1 自定义消息类型如何在QT的回调函数中使用

在QT的回调函数中需要订阅自定义消息类型的话题，我在roboware中自定义的消息类型，想要在QT工程中使用。直接仿照roboware方式编写.msg文件，修改cmakelist文件，package.xml文件等，发现不可用。

经过搜索，QT工程若想直接使用自定义的消息类型，需要：

• 在roboware工程中先将.msg文件编译生成.h文件
• 将生成的.h文件找到，并放入QT工程的include文件夹
• 查看消息引用格式，如const trans::CarlaImu &msg

参考：ROS自定义消息、订阅 ros 消息并解析

2 Qt软件想要在代码中以终端的形式运行bash

需要将拟运行的package与qt工程中的package放入同一文件夹。因为bash不是终端，需要自己将运行环境进行source操作。