【STM32F429】第3章 RTX5操作系统介绍

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第3章   RTX5操作系统介绍

本章节介绍一下RTX5操作系统,让大家对RTX5有一个整体的了解,RTX5是开源免费的确定性实时操作系统,适用于 ARM 和 Cortex-M 设备。

3.1 RTX5系统特性

3.2 RTX5系统规格

3.3 RTX5系统性能

3.4 RTX5系统内存要求

3.5 RTX5系统优势

3.6 使用RTX5 VS 裸机方式的优势

3.8 总结

 

 

3.1   初学者重要提示

  1.   现在RTX4和RTX5属于CMSIS软件包的一部分,Apache2.0授权,几乎随意商用。Github开源地址:https://github.com/ARM-software/CMSIS_5
  2.   RTX4/RTX5不仅提供了MDK的移植文件,也提供了IAR和GCC移植文件。

3.2   RTX5系统特色

【STM32F429】第3章   RTX5操作系统介绍 

  •   开源免费的确定性RTOS。
  •   支持时间片,抢占式和合作式调度。
  •   以低的中断延迟执行高速实时操作(对于M3/M4/M7内核可以实现零中断延迟)。
  •   小的空间占用适用于资源受限的系统。
  •   不限制数量的信号量,互斥信号量,消息邮箱和软定时器。
  •   支持多线程和线程安全操作。
  •   通过MDK的RTE开发环境可以一键添加。
  •   使用MDK基于对话框的配置向导,可以很方便的完成MDK的配置。
    •   零中断延迟

这里的零中断延迟是指ISR的中断相应时间和没有使用RTX5系统是一样的,也就是说用于Cortex-M3/M4/M7的RTX5内核库中没有关闭中断的操作,这点应该算是RTX5一个很大的优势,像Ucos-II,Ucos-III和FreeRTOS内核的很多地方关中断操作,关中断操作对实时性有哪些危害呢?比如此时某个任务正在调用系统API函数,而且此时中断正好关闭了,也就是进入到了临界区中,这个时候如果有一个紧急的中断事件被触发,这个中断就不能得到及时执行,必须等到中断开启才可以得到执行,如果关中断时间超过了紧急中断能够容忍的限度,危害是可想而知的。

    •  确定性

确定性是指在在定义的时间内处理事件和中断,RTX5 提供完全确定性的行为,这意味着在预定义时间内(期限)处理事件和中断,这个主要得益于RTX5的零中断延迟特性。(注:另外根据CMSIS RTOS RTX的说明,RTX系统的任务切换时间也是确定的)

    •   线程安全.

线程安全涉及到的问题较多,详情请看: http://www.keil.com/rl-arm/rl_threadsafe.asp

3.3   RTX5安全认证

TX5的汽车级,工业级,医疗和铁路安全认证已经通过:

  •   ISO 26262 (ASIL D)   汽车级最高安全认证
  •   IEC 61508 (SIL 3)     工业级认证
  •   IEC 62304 (Class C)   医疗认证
  •   EN 50128 (SIL 4)     运输/铁路安全认证

 

支持的内核:

  •   Cortex-M0/M0+
  •   Cortex-M3
  •   Cortex-M4
  •   Cortex-M7

 

除了RTX5,他们家的Event Recorder,CMSIS-Core,还有C  Library也通过了安全认证。认证后的这些组件起了个新名字叫Functional Safety Run-Time System (Arm FuSa RTS),另外注意,这个安全认证是基于MDK的AC6测试通过的。

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对应的安全认证证书

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3.4   RTX5系统性能(实时性)

反映RTOS实时性的两个重要指标:一个是中断延迟时间,另一个是任务切换时间,其中中断延迟时间方面,使用CM内核的话,RTX系统可以实现零中断延时,也就是跟裸机情况是一样的。

3.5   RTX5系统内存要求

RTX5的典型需求是5KB的ROM空间和500字节的RAM。

3.6   RTX5系统优势

RTX5 实时操作系统提供许多高级功能,其他供应商的RTOS产品中并不总是提供这些功能。在选择RTOS时,应考虑以下几点:

  •   RTX5开源免费

在RTX4和RTX5属于CMSIS软件包的一部分,Apache2.0授权,几乎随意商用。

  •   市场领先的 RTOS - RTX 一直是嵌入式应用程序中领先的RTOS之一(2013 – 2019年嵌入式市场调查报告)。您可以信心十足地在应用程序中使用 RTX。
  •   灵活的调度 - RTX 提供三种不同的调度方式,您可以使用最适合您的调度方式:

抢占式- 每个任务都具有不同的优先级,只有在更高优先级的任务准备好运行后才会运行。此选项方式于交互式系统,在用户输入某些内容之前,设备可能处于待机或后台模式。

时间片 - 每个任务都将运行固定的CPU运行时间段。数据记录器/系统显示器通常使用时间片调度,所有传感器或数据源都会依次进行采样,不分优先级。

合作式 - 每个任务将一直运行,直到指示其将控制权传递给另一个任务或遇到阻塞式API函数。可以在要求固定执行顺序的应用程序中使用这种调度方式。

  •   确定性的行为 - 并非每个 RTOS 都具有确定性。RTX 提供完全确定性的行为,这意味着在预定义时间内(期限)处理事件和中断。您的应用程序可以依赖于一致且已知的进程计时。
  •   专为嵌入式系统而设计 – RTX5 是专门为基于 ARM 和 Cortex-M MCU 的嵌入式系统而编写的。它并不是根据较大的操作系统或其他架构改写的。它运行速度快,占用的 MCU 资源极少,Flash占用量为 5KB (ROM)。
  •   易于使用 - 学习周期短,产品开发速度快。µVision IDE/调试器完全支持 RTX5,其中采用 RTX 任务识别工具以便于在您的应用程序中快速方便地配置和调试 RTX5。
  •   支持 - 提供了广泛的资源,包括示例、用户指南以及快速入门指南。Keil 完全支持 RTX。不仅MDK,当前RTX5对GCC和IAR也进行了支持。

3.7   使用RTX5 VS 裸机方式的优势

简单的嵌入式系统通常使用超级循环概念,其中应用程序按固定顺序执行每个函数。中断服务例程 (ISR) 用于时间关键程序部分。这种方法非常适合小系统,但对较为复杂的应用程序会有限制。

3.7.1      超级循环的缺点

  •   必须在中断(ISR)内处理时间关键运算:
    •   ISR 函数变得非常复杂,并且需要很长执行时间。
    •   ISR 嵌套可能产生不可预测的执行时间和堆栈需求。
  •   超级循环和ISR之间的数据交换是通过全局共享变量进行的:
    •   应用程序的程序员必须确保数据一致性。
  •   超级循环可以与系统计时器轻松同步,但:
    •   如果系统需要多种不同的周期时间,则会很难实现。
    •   超过超级循环周期的耗时函数需要做拆分。
    •   增加软件开销,应用程序难以理解。
  •   超级循环使得应用程序变得非常复杂,因此难以扩展:
    •   一个简单的更改就可能产生不可预测的副作用,对这种副作用进行分析非常耗时。
    •   超级循环 概念的这些缺点可以通过使用实时操作系统 (RTOS) 来解决。

3.7.2      RTOS的优势

RTOS将程序函数分成独立的任务,并为其提供合理的调度方式。RTX提供以下重要优势:

  •   任务调度 - 任务在需要时进行调用,从而确保了更好的程序执行和事件响应。
  •   多任务 - 任务调度会产生同时执行多个任务的效果。
  •   确定性的行为 - 在定义的时间内处理事件和中断。
  •   更短的 ISR - 实现更加确定的中断行为。
  •   任务间通信 - 管理多个任务之间的数据、内存和硬件资源共享。
  •   定义的堆栈使用 - 每个任务分配一个堆栈空间,从而实现可预测的内存使用。
  •   系统管理 - 可以专注于应用程序开发而不是资源管理。

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3.8   总结

本章节就为大家讲解这么多,主要目的是想让大家对RTX5操作系统有一个整体的认识,从下一章我们就开始正式的进入RTX5操作系统的学习。

 

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