1、启动雷达扫描，参考大疆Livox Mid-70雷达的使用_LacyExsale的博客-CSDN博客
cd ws_livox
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
2、bag文件转pcd文件并查看
bag文件放在home下，可以rename，放在alllvx文件夹下；
roscore 运行ros；
打开alllvx文件夹，在该文件夹终端下运行命令
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
其中topic信息，通过 rosbag info /home/wang/3.bag 查询
例：rosrun pcl_ros bag_to_pcd 3.bag /livox/lidar /home/wang/allpcd
使用pcl_viewer查看pcd文件，命令如下
pcl_viewer <filename.pcd>