起因：
因为首次安装双系统时，给/usr文件夹分配了500G的硬盘空间。后发现在/usr文件夹下进行操作需要root权限，所以将整个/usr文件夹权限修改成了user name，造成了：
a 无法连接wifi；b 打不开软件更新；c 在settings中打不开软件源更新；
经过：
经过了各种在ubuntu本系统下修改usr的操作之后，仍然无法恢复，参考网上已有的帖子，进行了保留/home文件夹的ubuntu系统重装。
ubuntu系统重装要点：格式化“/”和“/usr”，不格式化“/home”，保留各文件夹的大小、格式和挂载点不变即可。
使用首次安装双系统时的系统U盘安装时，最终出现错误：
[Errno 5] Input/output error
此个别错误往往由有缺陷的CD／DVD光盘或CD／DVD驱动器导致，或者由有缺陷的硬盘导致。清洁CD／DVD、用低速刻录CD／DVD，或者清洁CD／DVD驱动器光头（清洁用品通常可以在电子器材公司买到），检查硬盘是否太旧而需要更换，或者把系统转移到温度更低的环境，或许有助于解决该问题。
推测可能是此时U盘内的ubuntu安装iso版本已经过低（5），重新从ubuntu官网下载最新的iso（6），在windows下使用最新的rufus（3.10）制作系统安装U盘，再次安装双系统成功。
需要对新的ubuntu系统进行重装：
1. ros
2. 升级gazebo
3. 搜狗输入法
4. nvidia driver，已安装440版本
5. glog
6. jre
TODO：
7. matlab
8. gcc 8
在使用命令sudo apt-get install gcc-8 g++-8时出现了问题：
E: Unable to locate package gcc-8
按照链接：software installation - How do I use the latest GCC on Ubuntu? (Ubuntu 18.04; gcc 8.1) - Ask Ubuntu
解决，需要输入命令：
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
9. airsim其他依赖
9.1 sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install --target=/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/ --upgrade cmake
又按照链接：
Installing cmake on Linux - AirSim
安装了cmake的3.10版本
执行了：sudo update-alternatives --force --all
仍然在cmake --version时返回：
CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!!
CMake has most likely not been installed correctly.
Modules directory not found in
/home/junchuan/.local/share/cmake-3.10
cmake version 3.10.2
重开terminal后，使用cmake --version，返回：
cmake version 3.17.3
推测这是pip3 install的cmake版本
9.2 无法打开unreal，vulkan driver不存在的问题：
https://vulkan.lunarg.com/doc/view/1.1.130.0/linux/getting_started.html
注意NVIDIA页面下的版本兼容问题
使用如上方法安装vulkan-sdk之后，无论是最新版本还是1.1版本，都仍存在vulkan driver不存在的问题，且：
libGLX_nvidia.so.0找不到
（使用apt install vulkan-sdk和apt install vulkan-utils并不共存，安装一个会卸载另一个，但都是反馈如上文件找不到）
推测是使用官网下载并run的方法安装的显卡驱动没有生成如上文件，可能需要ppa安装较低版本驱动试试看。（需要：先卸载现有驱动，再安装）
Help needed for Nvidia / Vulkan - Linux Mint Forums
https://www.askmetutorials.com/2019/02/install-uninstall-nvidia-driver-41843.html
How to disable and remove Nvidia drivers on Ubuntu
Ubuntu 16.04 卸载Nvidia显卡驱动和cuda_ezhchai的博客-CSDN博客_ubuntu卸载nvidia显卡驱动
https://computingforgeeks.com/how-to-uninstall-manually-installed-nvidia-drivers-in-linux/
疑似安装时遵循的方法：
ubuntu16.04系统run方式安装nvidia显卡驱动_xunan003的博客-CSDN博客_ubuntu 安装显卡驱动
以下操作奏效：
安装vulkan 1.1.106：
wget -qO - http://packages.lunarg.com/lunarg-signing-key-pub.asc | sudo apt-key add - sudo wget -qO /etc/apt/sources.list.d/lunarg-vulkan-1.1.106-xenial.list http://packages.lunarg.com/vulkan/1.1.106/lunarg-vulkan-1.1.106-xenial.list sudo apt update sudo apt install vulkan-sdk
卸载nvidia 440：
ctrl+alt+fn+f1或f2
sudo service lightdm stop
转到nvidia驱动安装run文件文件夹下：
sudo ./NVIDIA_XXXXXXXXX.run --uninstall
reboot
再次ctrl+alt+fn+f1或f2
sudo service lightdm stop
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt update
sudo apt install nvidia-430
reboot
打开terminal，nvidia-smi有430版驱动信息，vulkaninfo有正确输出
10. catkin_make airsim/ros:
删除build和devel
安装：sudo apt-get install ros-kinetic-mavros-msgs
11. 安装必要的python包：
神奇的命令：
sudo pip3 --default-timeout=9000 install -i Simple Index wxpython==4.1.0
从链接Simple Index中下载速度会快很多。
wxpython==4.1.0指定安装版本