记录一些读vins-mono的想法， 持续更新中吧

单目visual-inertial系统存在的一些挑战：

1. 不能从静止（或者是纯旋转）的条件下初始化尺度；

2. 优化问题高度非凸， 对初值敏感；

3. 相机和imu的标定非常重要；

本文的主要贡献：

1. 提出一种鲁棒的系统初始化方法；

2. 紧耦合的单目VIO, 可以估计相机和imu的外餐和IMU的Bias

3. 在线回环检测和紧耦合重定位

4. 4*度全局位姿图优化

5. 实时性能， 代码开源