1 基础知识点
1.1 串口中断种类
串口中断属于STM32本身的资源，不涉及到FreeRTOS，但可与FreeRTOS配合使用。
串口接收中断
中断标志为：USART_IT_RXNE，即rx none empty，串口只要接收到数据就触发中断，如果是接收一个字符串，则每接收到一个字符就触发一次中断。
串口空闲中断
中断标志为：USART_IT_IDLE，idle即空闲的意思，串口空闲时触发的中断，当然也不是说串口空闲时就一直触发中断，而实在每个连续的接收完成后，触发中断，如果是接收一个字符串，则接收完整个字符串后，触发一次中断。
所以，这两个中断可以配合使用，串口接收中断实时接收数据，接受完一串数据后，空闲中断被触发，就可以对接收的一串数据分析处理了。这种方式不需要知道每次字符串的具体长度，因而可以接收不定长的串口数据。
1.2 信号量
FreeRTOS中的信号量是一种任务间通信的方式，信号量包括：二值信号量、互斥信号量、计数信号量，本次只使用二值信号量。
二值信号量
二值信号量只有两种状态，可以先通俗的理解为它就是个标志，0或1。信号量用于任务间的同步，FreeRTOS是多任务系统，不同任务间可能需要某种同步关系，如串口中断接收完数据后，数据分析处理任务才能拿到数据进行分析，这就是一种同步。
信号量的基本操作有获取信号量和释放信号量，例如：数据分析处理任务需要处理串口数据时，可先尝试获取信号量，若获取不到，也就是信号量是0，则先进入阻塞等待，等待超时可先跳出，之后继续尝试获取信号量。串口空闲中断接受完一串数据后，可执行释放信号量操作，这时，数据分析处理任务就可以获取到信号量，进而可以处理串口数据了，实现了串口数据接收与数据处理的同步。
接下来的程序思路如下：
1.3 API函数
创建二值信号量xSemaphoreCreateBinary()
函数原型(tasks.c中):
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void )
返回值：
- SemaphoreHandle_t：创建成功的二值信号量句柄，失败返回NULL
释放信号量xSemaphoreGive()
函数原型(tasks.c中):
BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore )
参数：
- xSemaphore：要释放的信号量句柄
返回值：
- 释放成功返回pdPASS，失败返回errQUEUE_FULL
释放信号量(中断函数中)xSemaphoreGiveFromISR()
BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR( SemaphoreHandle_t xSemaphore,
BaseType_t* pxHigherPriorityTaskWoken)
参数：
-
xSemaphore：同上
- pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数后是否需要进行任务切换
返回值：
- 同上
获取信号量xSemaphoreTake()
函数原型(tasks.c中):
BaseType_t xSemaphoreTake( SemaphoreHandle_t xSemaphore,
TickType_t xBlockTime)
参数：
-
xSemaphore：要释放的信号量句柄
- xBlockTime：阻塞时间
返回值：
- 获取成功返回pdTRUE，失败返回pdFALSE
获取信号量(中断函数中)xSemaphoreTakeFromISR()
BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR( SemaphoreHandle_t xSemaphore,
BaseType_t* pxHigherPriorityTaskWoken)
参数：
-
xSemaphore：同上
- pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数后是否需要进行任务切换
返回值：
- 同上
2 编程要点
2.1 串口中断与释放信号量
串口配置时记得开启两个中断。
//=======================================
//初始化IO 串口1
//bound:波特率
//=======================================
void uart_init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟
//串口1对应引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1
//USART1端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9与GPIOA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10
//USART1 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
#if EN_USART1_RX
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_IDLE, ENABLE);
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=8;//抢占优先级8
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0; //子优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
#endif
}
中断服务函数的串口空闲中断，清除标志位只能通过先读SR寄存器，再读DR寄存器清除！
中断中使用信号量释放要使用ISR结尾的函数xSemaphoreGiveFromISR，否则程序就卡住了。
//=======================================
//串口1中断服务程序
//=======================================
void USART1_IRQHandler(void)
{
uint8_t data;//接收数据暂存变量
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断
{
data =USART_ReceiveData(USART1);
Recv[rx_cnt++]=data;//接收的数据存入接收数组
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);
}
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_IDLE) != RESET)//空闲中断
{
if(uartSemaphore!=NULL)
{
//释放二值信号量
xSemaphoreGiveFromISR(uartSemaphore,&xHigherPriorityTaskWoken); //释放二值信号量
}
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的话进行一次任务切换
data = USART1->SR;//串口空闲中断的中断标志只能通过先读SR寄存器，再读DR寄存器清除！
data = USART1->DR;
//USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_IDLE);//这种方式无效
//rx_cnt=0;
}
}
2.2 获取信号量
编写一个任务来实现串口数据的获取，该任务不断尝试获取信号量，获取成功后，对数据进行处理。
获取信号量xSemaphoreTake，阻塞(等待时间)10ms，获取不到信号量则向下执行，每个任务都是一个死循环，马上又会进行信号量获取。
//打印任务函数
void print_task(void *pvParameters)
{
int count=0;
BaseType_t err = pdFALSE;
int size=50;
uint8_t buf[64];//最多只取前64个数据
//清空本地接收数组
memset(buf,0,size);
while(1)
{
err=xSemaphoreTake(uartSemaphore,10); //获取信号量
if(err==pdTRUE) //获取信号量成功
{
//printf("%s",Data);
if(rx_cnt < size)//收到的数据长度在size范围内
{
//void *memcpy(void *str1, const void *str2, size_t n)
//从存储区 str2 复制 n 个字节到存储区 str1。
memcpy(buf,Recv,rx_cnt);//有几个复制几个
count=rx_cnt;
//printf("%s\r\n", buf);
}
else//收到的数据长度太长了
{
memcpy(buf,Recv,size);//只复制size个
count=size;
}
rx_cnt=0;
}
if(count>0)
{
count=0;
printf("receive:%s",buf);
//------------------------------------------------------------------------------
//这里可以继续对buf进行分析和处理，比如根据buf的不同内容执行不同的小任务
}
}
}
2.3 一个小应用
结合之前文章介绍的字符串操作的相关知识：C语言字符串相关函数使用示例 strtok_r strstr strtok atoi，可以对“命令+参数”型的字符串数据进行处理。
//先判断指令名称
char *cmd;//表示命令
char *paras;//表示命令后的参数
cmd = strtok_r((char*)buf, " ", ¶s);//这里有点小问题，不带参数的命令，后面需要一个空格
char *ret;
int i;
for (i = 0; i < N;i++)
{
ret = strstr(struct_dostr1[i].name, cmd);
if(ret!=NULL)
{
// printf("find cmd in funname[%d]\r\n", i);
break;
}
}
if(i==N)
{
printf("can't find cmd in funname[]\r\n");
}
else
{
//是有效的指令，继续判断后续参数
char* para[4]={0};//限定最多接收4个参数
para[0] = strtok(paras, " ");
int j= 1;
while(paras != NULL)//这里有点小问题，不可以提前结束
{
para[j++] = strtok(NULL, " ");
if(j==4)
break;
}
//执行对应的函数
struct_dostr1[i].fun(para);
}
最后的函数执行，是通过定义一个结构体，将字符命令与函数指针对应起来：
#define N 2
typedef struct struct_dostr
{
char name[32];
int (*fun)(char *argv[]);
}struct_dostr;
struct_dostr struct_dostr1[N]={
{"hello",hello},
{"led", led},
};
int hello(char* p[])
{
printf("hello~~~~~~~~~~\r\n");
return 0;
}
int led(char* p[])
{
int p0,p1;
p0=atoi(p[0]);
p1=atoi(p[1]);
printf("get led: %d, %d\r\n",p0,p1);
return 0;
}
3 实验结果
通过串口发送hello或led 80 5，可以看到想要的处理结果：
receive:hello
hello~~~~~~~~~~
receive:led 80 5
get led: 80, 5
完整工程代码已保存至GitHub:
https://github.com/xxpcb/FreeRTOS-STM32F407-examples