一不小心摸了一年的鱼

新思路来源 以及 现有的问题解决方案

主要参考 https://github.com/tianbot/jetracer
对部分电子配件用国产化零件替代，省去了单片机，可以更好的兼容1/10的平跑车。
因为没有轮式里程计了，目前使用rf2o激光里程计，对激光雷达的要求较高。
换了个rc车，对整体重新设计了一下，3d打印件减少了很多

配件表

小车相关

rc车：1/8的越野车比较合适一点，1/10的空间比较小，但是也够用。推荐hsp94123，赛速sst。目前在用的是赛速sst，学长帮我画的3d打印件你们也可以用；94123的打印件图纸也能用，但是是很久之前的了，需要自行修改。
或者jetracer推荐的tt02，他们也在github中给出了3d打印机，但是没有考虑激光雷达，只考虑了摄像头。
也可以用其他车，重新设计布局，再用3d打印机打印出来。

遥控器与接收器：一定要是3通道的，两个通道速度和方向，剩下的用于和nano切换2选1输出。

电控部分：推荐有刷电机，无刷电机需要有感才能从0慢慢加速，低速度很难控制，但也不是不能用。有刷的价格会低一点。舵机就随意了。
注意电调插口。

航模电池：2s或者3s动力都可以，注意插口

航模充电器：随便一个就行

以上全套，咸鱼500左右可以买到

航模电池输出一分二线：注意航模电池插口，下图为t插口。

电池流经1分2，一端给电调，再通过电调给电机供电；另一端通过降压模块转为5v，给nano供电。

转换5v：需要一点焊接的功夫。淘宝上都有，尽量买固定5v输出，和大电流的。一段接一分二，一段焊接dc输出。

控制

jetsen nano：2g 4g都可以。

pca9685：16路pwm波输出，jetson nano利用i2c发出pwm波，

二选一输出：利用遥控器的第三通道，选择nano控制小车，还是遥控器

感知

激光雷达：想要跑快点的话，最好扫描频率大于12hz，比如思岚的a2，咸鱼上会便宜一半。

摄像头：用csi摄像头也行，我用的是d435，价格稍贵，因为有其他打算。

连接件

3d打印件：

亚克力板：根据车身选购，sst的车，使用的是12cmx35cm，3mm厚度。实测中间会弯曲。后期可以绘制图纸，切割一个碳纤维板。

螺母铜柱若干

电钻打孔