摘自：https://www.cnblogs.com/Daniel-G/archive/2013/04/22/3036730.html
驱动开发向来是内核开发中工作量最多的一块，随着USB设备的普及，大量的USB设备的驱动开发也成为驱动开发者手头上做的最多的事情。本文主要介绍 Linux平台下基于libusb的驱动开发，希望能够给从事Linux驱动开发的朋友带来些帮助，更希望能够给其他平台上的无驱设计带来些帮助。文章是我在工作中使用libusb的一些总结，难免有错误，如有不当的地方，还请指正。
Linux 平台上的usb驱动开发，主要有内核驱动的开发和基于libusb的无驱设计。
对于内核驱动的大部分设备，诸如带usb接口的hid设备，linux本身已经自带了相关的驱动，我们只要操作设备文件便可以完成对设备大部分的操作，而另外一些设备，诸如自己设计的硬件产品，这些驱动就需要我们驱动工程师开发出相关的驱动了。内核驱动有它的优点，然而内核驱动在某些情况下会遇到如下的一些问题：
1 当使用我们产品的客户有2.4内核的平台，同时也有2.6内核的平台，我们要设计的驱动是要兼容两个平台的，就连makefile 我们都要写两个。
2 当我们要把linux移植到嵌入平台上，你会发现原先linux自带的驱动移过去还挺大的，我的内核当然是越小越好拉，这样有必要么。这还不是最郁闷的地方，如果嵌入平台是客户的，客户要购买你的产品，你突然发现客户设备里的系统和你的环境不一样，它没有你要的驱动了，你的程序运行不了，你会先想：“没关系，我写个内核驱动加载一下不就行了“。却发现客户连insmod加载模块的工具都没移植，那时你就看看老天，说声我怎么那么倒霉啊，客户可不想你动他花了n时间移植的内核哦
3 花了些功夫写了个新产品的驱动，挺有成就感啊，代码质量也是相当的有水准啊。正当你沉醉在你的代码中时，客服不断的邮件来了，“客户需要2.6.5内核的驱动，config文件我已经发你了” “客户需要双核的 2.6.18-smp 的驱动” “客户的平台是自己定制的是2.6.12-xxx “ 你恨不得把驱动的源代码给客户，这样省得编译了。你的一部分工作时间编译内核，定制驱动
有问题产生必然会有想办法解决问题的人， libusb的出现给我们带来了某些方便，即节约了我们的时间，也降低了公司的成本。 所以在一些情况下，就可以考虑使用libusb的无驱设计了。
下面我们就来详细讨论一下libusb, 并以写一个hid设备的驱动来讲解如何运用libusb,至于文章中涉及的usb协议的知识，限于篇幅，就不详细讲解了，相关的可自行查看usb相关协议。
一 libusb 介绍
libusb 设计了一系列的外部API 为应用程序所调用，通过这些API应用程序可以操作硬件，从libusb的源代码可以看出，这些API 调用了内核的底层接口，和kernel driver中所用到的函数所实现的功能差不多，只是libusb更加接近USB 规范。使得libusb的使用也比开发内核驱动相对容易的多。
Libusb 的编译安装请查看Readme,这里不做详解
二 libusb 的外部接口
2.1 初始化设备接口
这些接口也可以称为核心函数，它们主要用来初始化并寻找相关设备。
usb_init
函数定义： void usb_init(void);
从函数名称可以看出这个函数是用来初始化相关数据的，这个函数大家只要记住必须调用就行了，而且是一开始就要调用的.
usb_find_busses
函数定义： int usb_find_busses(void);
寻找系统上的usb总线，任何usb设备都通过usb总线和计算机总线通信。进而和其他设备通信。此函数返回总线数。
usb_find_devices
函数定义： int usb_find_devices(void);
寻找总线上的usb设备，这个函数必要在调用usb_find_busses()后使用。以上的三个函数都是一开始就要用到的，此函数返回设备数量。
usb_get_busses
函数定义： struct usb_bus *usb_get_busses(void);
这个函数返回总线的列表，在高一些的版本中已经用不到了，这在下面的实例中会有讲解
2.2 操作设备接口
usb_open
函数定义： usb_dev_handle *usb_open(struct *usb_device dev);
打开要使用的设备，在对硬件进行操作前必须要调用usb_open 来打开设备，这里大家看到有两个结构体 usb_dev_handle 和 usb_device 是我们在开发中经常碰到的，有必要把它们的结构看一看。在libusb 中的usb.h和usbi.h中有定义。
这里我们不妨理解为返回的 usb_dev_handle 指针是指向设备的句柄，而行参里输入就是需要打开的设备。
usb_close
函数定义： int usb_close(usb_dev_handle *dev);
与usb_open相对应，关闭设备，是必须调用的, 返回0成功，<0 失败。
usb_set_configuration
函数定义： int usb_set_configuration(usb_dev_handle *dev, int configuration);
设置当前设备使用的configuration，参数configuration 是你要使用的configurtation descriptoes中的bConfigurationValue, 返回0成功，<0失败( 一个设备可能包含多个configuration,比如同时支持高速和低速的设备就有对应的两个configuration,详细可查看usb标准)
usb_set_altinterface
函数定义： int usb_set_altinterface(usb_dev_handle *dev, int alternate);
和名字的意思一样，此函数设置当前设备配置的interface descriptor，参数alternate是指interface descriptor中的bAlternateSetting。返回0成功，<0失败
usb_resetep
函数定义： int usb_resetep(usb_dev_handle *dev, unsigned int ep);
复位指定的endpoint，参数ep 是指bEndpointAddress,。这个函数不经常用，被下面介绍的usb_clear_halt函数所替代。
usb_clear_halt
函数定义： int usb_clear_halt (usb_dev_handle *dev, unsigned int ep);
复位指定的endpoint，参数ep 是指bEndpointAddress。这个函数用来替代usb_resetep
usb_reset
函数定义： int usb_reset(usb_dev_handle *dev);
这个函数现在基本不怎么用，不过这里我也讲一下，和名字所起的意思一样，这个函数reset设备，因为重启设备后还是要重新打开设备，所以用usb_close就已经可以满足要求了。
usb_claim_interface
函数定义： int usb_claim_interface(usb_dev_handle *dev, int interface);
注册与操作系统通信的接口，这个函数必须被调用，因为只有注册接口，才能做相应的操作。
Interface 指 bInterfaceNumber. (下面介绍的usb_release_interface 与之相对应，也是必须调用的函数)
usb_release_interface
函数定义： int usb_release_interface(usb_dev_handle *dev, int interface);
注销被usb_claim_interface函数调用后的接口，释放资源，和usb_claim_interface对应使用。
2.3 控制传输接口
usb_control_msg
函数定义：int usb_control_msg(usb_dev_handle *dev, int requesttype, int request, int value, int index, char *bytes, int size, int timeout);
从默认的管道发送和接受控制数据
usb_get_string
函数定义： int usb_get_string(usb_dev_handle *dev, int index, int langid, char *buf, size_t buflen);
usb_get_string_simple
函数定义： int usb_get_string_simple(usb_dev_handle *dev, int index, char *buf, size_t buflen);
usb_get_descriptor
函数定义： int usb_get_descriptor(usb_dev_handle *dev, unsigned char type, unsigned char index, void *buf, int size);
usb_get_descriptor_by_endpoint
函数定义： int usb_get_descriptor_by_endpoint(usb_dev_handle *dev, int ep, unsigned char type, unsigned char index, void *buf, int size);
2.4 批传输接口
usb_bulk_write
函数定义： int usb_bulk_write(usb_dev_handle *dev, int ep, char *bytes, int size, int timeout);
usb_interrupt_read
函数定义： int usb_interrupt_read(usb_dev_handle *dev, int ep, char *bytes, int size, int timeout);
2.5 中断传输接口
usb_bulk_write
函数定义： int usb_bulk_write(usb_dev_handle *dev, int ep, char *bytes, int size, int timeout);
usb_interrupt_read
函数定义： int usb_interrupt_read(usb_dev_handle *dev, int ep, char *bytes, int size, int timeout);
基本上libusb所经常用到的函数就有这些了，和usb协议确实很接近吧。下面我们实例在介绍一个应用。
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使用libusb之前你的linux系统必须装有usb文件系统，这里还介绍了使用hiddev设备文件来访问设备，目的在于不仅可以比较出usb的易用性，还提供了一个转化成libusb驱动的案例。 3.1 find设备 任何驱动第一步首先是寻找到要操作的设备，我们先来看看HID驱动是怎样寻找到设备的。我们假设寻找设备的函数Device_Find(注：代码只是为了方便解说，不保证代码的健全) /* 我们简单看一下使用hid驱动寻找设备的实现，然后在看一下libusb是如何寻找设备的 */ int Device_Find() { char dir_str[100]; /* 这个变量我们用来保存设备文件的目录路径 */ char hiddev[100]; /* 这个变量用来保存设备文件的全路径 */ DIR dir; /* 申请的字符串数组清空，这个编程习惯要养成 */ memset (dir_str, 0 , sizeof(dir_str)); memset (hiddev, 0 , sizeof(hiddev)); /* hiddev 的设备描述符不在/dev/usb/hid下面，就在/dev/usb 下面 这里我们使用opendir函数来检验目录的有效性 打开目录返回的值保存在变量dir里，dir前面有声明 */ dir=opendir("/dev/usb/hid"); if(dir){ /* 程序运行到这里，说明存在 /dev/usb/hid 路径的目录 */ sprintf(dir_str,"/dev/usb/hid/"); closedir(dir); }else{ /* 如果不存在hid目录，那么设备文件就在/dev/usb下 */ sprintf(dir_str,"/dev/usb/"); } /* DEVICE_MINOR 是指设备数，HID一般是16个 */ for(i = 0; i < DEVICE_MINOR; i++) { /* 获得全路径的设备文件名，一般hid设备文件名是hiddev0 到 hiddev16 */ sprintf(hiddev, "%shiddev%d", dir_str,i); /* 打开设备文件,获得文件句柄 */ fd = open(hiddev, O_RDWR); if(fd > 0) { /* 操作设备获得设备信息 */ ioctl(fd, HIDIOCGDEVINFO, &info); /* VENDOR_ID 和 PRODUCT_ID 是标识usb设备厂家和产品ID,驱动都需要这两个参数来寻找设备,到此我们寻找到了设备 */ if(info.vendor== VENDOR_ID && info.product== PRODUCT_ID) { /* 这里添加设备的初始化代码 */ device_num++; /* 找到的设备数 */ } close(fd); } } return device_num; /* 返回寻找的设备数量 */ } 我们再来看libusb是如何来寻找和初始化设备 int Device_Find() { struct usb_bus *busses; int device_num = 0; device_num = 0; /* 记录设备数量 */ usb_init(); /* 初始化 */ usb_find_busses(); /* 寻找系统上的usb总线 */ usb_find_devices(); /* 寻找usb总线上的usb设备 */ /* 获得系统总线链表的句柄 */ busses = usb_get_busses(); struct usb_bus *bus; /* 遍历总线 */ for (bus = busses; bus; bus = bus->next) { struct usb_device *dev; /* 遍历总线上的设备 */ for (dev = bus->devices; dev; dev = dev->next) { /* 寻找到相关设备， */ if(dev->descriptor.idVendor==VENDOR_ID&& dev->descriptor.idProduct == PRODUCT_ID) { /* 这里添加设备的初始化代码 */ device_num++; /* 找到的设备数 */ } } } return device_num; /* 返回设备数量 */ } 注：在新版本的libusb中，usb_get_busses就可以不用了 ，这个函数是返回系统上的usb总线链表句柄 这里我们直接用usb_busses变量，这个变量在usb.h中被定义为外部变量 所以可以直接写成这样： struct usb_bus *bus; for (bus = usb_busses; bus; bus = bus->next) { struct usb_device *dev; for (dev = bus->devices; dev; dev = dev->next) { /* 这里添加设备的初始化代码 */ } } 3.2 打开设备 假设我们定义的打开设备的函数名是device_open, /* 使用hid驱动打开设备 */ int Device_Open() { int handle; /* 传统HID驱动调用,通过open打开设备文件就可 */ handle = open(“hiddev0”, O_RDONLY); } /* 使用libusb打开驱动 */ int Device_Open() { /* LIBUSB 驱动打开设备，这里写的是伪代码，不保证代码有用 */ struct usb_device* udev; usb_dev_handle* device_handle; /* 当找到设备后，通过usb_open打开设备，这里的函数就相当open 函数 */ device_handle = usb_open(udev); } 3.3 读写设备和操作设备 假设我们的设备使用控制传输方式，至于批处理传输和中断传输限于篇幅这里不介绍 我们这里定义三个函数，Device_Write, Device_Read, Device_Report Device_Report 功能发送接收函数 Device_Write 功能写数据 Device_Read 功能读数据 Device_Write和Device_Read调用Device_Report发送写的信息和读的信息，开发者根据发送的命令协议来设计，我们这里只简单实现发送数据的函数。 假设我们要给设备发送72字节的数据，头8个字节是报告头，是我们定义的和设备相关的规则，后64位是数据。 HID驱动的实现(这里只是用代码来有助理解，代码是伪代码) int Device_Report(int fd, unsigned char *buffer72) { int ret; /* 保存ioctl函数的返回值 */ int index; unsigned char send_data[72]; /* 发送的数据 */ unsigned char recv_data[72]; /* 接收的数据 */ struct hiddev_usage_ref uref; /* hid驱动定义的数据包 */ struct hiddev_report_info rinfo; /* hid驱动定义的 memset(send_data, 0, sizeof(send_data)); memset(recv_data, 0, sizeof(recv_data)); memcpy(send_data, buffer72, 72); /* 这在发送数据之前必须调用的，初始化设备 */ ret = ioctl(fd, HIDIOCINITREPORT, 0); if( ret !=0) { return NOT_OPENED_DEVICE;/* NOT_OPENED_DEVICE 属于自己定义宏 */ } /* HID设备每次传输一个字节的数据包 */ for(index = 0; index < 72; index++) { /* 设置发送数据的状态 */ uref.report_type = HID_REPORT_TYPE_FEATURE; uref.report_id = HID_REPORT_ID_FIRST; uref.usage_index = index; uref.field_index = 0; uref.value = send_data[index]; ioctl(fd, HIDIOCGUCODE, &uref); ret=ioctl(fd, HIDIOCSUSAGE, &uref); if(ret != 0 ){ return UNKNOWN_ERROR; } } /* 发送数据 */ rinfo.report_type = HID_REPORT_TYPE_FEATURE; rinfo.report_id = HID_REPORT_ID_FIRST; rinfo.num_fields = 1; ret=ioctl(fd, HIDIOCSREPORT, &rinfo); /* 发送数据 */ if(ret != 0) { return WRITE_REPORT; } /* 接受数据 */ ret = ioctl(fd, HIDIOCINITREPORT, 0); for(index = 0; index < 72; index++) { uref.report_type = HID_REPORT_TYPE_FEATURE; uref.report_id = HID_REPORT_ID_FIRST; uref.usage_index = index; uref.field_index = 0; ioctl(fd, HIDIOCGUCODE, &uref); ret = ioctl(fd, HIDIOCGUSAGE, &uref); if(ret != 0 ) { return UNKNOWN_ERROR; } recv_data[index] = uref.value; } memcpy(buffer72, recv_data, 72); return SUCCESS; } libusb驱动的实现 int Device_Report(int fd, unsigned char *buffer72) { /* 定义设备句柄 */ usb_dev_handle* Device_handle; /* save the data of send and receive */ unsigned char send_data[72]; unsigned char recv_data[72]; int send_len; int recv_len; /* 数据置空 */ memset(send_data, 0 , sizeof(send_data)); memset(recv_data, 0 , sizeof(recv_data)); /* 这里的g_list是全局的数据变量，里面可以存储相关设备的所需信息，当然我们 也可以从函数形参中传输进来，设备的信息在打开设备时初始化，我们将在后面的总结中详细描述一下 */ Device_handle = (usb_dev_handle*)(g_list[fd].device_handle); if (Device_handle == NULL) { return NOT_OPENED_DEVICE; } /* 这个函数前面已经说过，在操作设备前是必须调用的, 0是指用默认的设备 */ usb_claim_interface(Device_handle, 0); /* 发送数据，所用到的宏定义在usb.h可以找到，我列出来大家看一下 #define USB_ENDPOINT_OUT 0x00 #define USB_TYPE_CLASS (0x01 << 5) #define USB_RECIP_INTERFACE 0x01 #define HID_REPORT_SET 0x09 */ send_len = usb_control_msg(Device_handle, USB_ENDPOINT_OUT + USB_TYPE_CLASS + USB_RECIP_INTERFACE, HID_REPORT_SET, 0x300, 0, send_data, 72, USB_TIMEOUT); /* 发送数据有错误 */ if (send_len < 0) { return WRITE_REPORT; } if (send_len != 72) { return send_len; } /* 接受数据 #define USB_ENDPOINT_IN 0x80 #define USB_TYPE_CLASS (0x01 << 5) #define USB_RECIP_INTERFACE 0x01 #define HID_REPORT_GET 0x01 */ recv_len = usb_control_msg(Device_handle, USB_ENDPOINT_IN + USB_TYPE_CLASS + USB_RECIP_INTERFACE, HID_REPORT_GET, 0x300, 0, recv_data, 72, USB_TIMEOUT); if (recv_len < 0) { printf("failed to retrieve report from USB device!\n"); return READ_REPORT; } if (recv_len != 72) { return recv_len; } /* 和usb_claim_interface对应 */ usb_release_interface(RY2_handle, 0); memcpy(buffer72, recv_data, 72); return SUCCESS; } 3.4 关闭设备 假设我们定义的关闭设备的函数名是Device_Close() /* 使用hid驱动关闭设备 */ int Device_Close() { int handle; handle = open(“hiddev0”, O_RDONLY); /* 传统HID驱动调用,通过close()设备文件就可 */ close( handle ); } /* 使用libusb关闭驱动 */ int Device_Close() { /* LIBUSB 驱动打开设备，这里写的是伪代码，不保证代码有用 */ struct usb_device* udev; usb_dev_handle* device_handle; device_handle = usb_open(udev); /* libusb库使用usb_close关闭程序 */ usb_close(device_handle); } libusb的驱动框架 前面我们看了些主要的libusb函数的使用，这里我们把前面的内容归纳下： 一般的驱动应该都包含如下接口： Device_Find(); /* 寻找设备接口 */ Device_Open(); /* 打开设备接口 */ Device_Write(); /* 写设备接口 */ Device_Read(); /* 读设备接口 */ Device_Close(); /* 关闭设备接口 */ 具体代码如下：#include <usb.h>
/* usb.h这个头文件是要包括的，里面包含了必须要用到的数据结构 */
/* 我们将一个设备的属性用一个结构体来概括 */
typedef struct
{
struct usb_device* udev;
usb_dev_handle* device_handle;
/* 这里可以添加设备的其他属性，这里只列出每个设备要用到的属性 */
} device_descript;
/* 用来设置传输数据的时间延迟 */
#define USB_TIMEOUT 10000
/* 厂家ID 和产品 ID */
#define VENDOR_ID 0xffff
#define PRODUCT_ID 0xffff
/* 这里定义数组来保存设备的相关属性，DEVICE_MINOR可以设置能够同时操作的设备数量，用全局变量的目的在于方便保存属性 */
#define DEVICE_MINOR 16
int g_num;
device_descript g_list[ DEVICE_MINOR ];
/* 我们写个设备先找到设备，并把相关信息保存在 g_list 中 */
int Device_Find()
{
struct usb_bus *bus;
struct usb_device *dev;
g_num = 0;
usb_find_busses();
usb_find_devices();
/* 寻找设备 */
for (bus = usb_busses; bus; bus = bus->next) {
for (dev = bus->devices; dev; dev = dev->next) {
if(dev->descriptor.idVendor==VENDOR_ID&& dev->descriptor.idProduct == PRODUCT_ID) {
/* 保存设备信息 */
if (g_num < DEVICE_MINOR) {
g_list[g_num].udev = dev;
g_num ++;
}
}
}
}
return g_num;
}
/* 找到设备后，我们根据信息打开设备 */
int Device_Open()
{
/* 根据情况打开你所需要操作的设备，这里我们仅列出伪代码 */
if(g_list[g_num].udev != NULL) {
g_list[g_num].device_handle = usb_open(g_list[g_num].udev);
}
}
/* 下面就是操作设备的函数了，我们就不列出来拉，大家可以参考上面的介绍 */
int DeviceWite(int handle)
{
/* 填写相关代码，具体查看设备协议*/
}
int DeviceOpen(int handle)
{
/* 填写相关代码，具体查看设备协议 */
}
/* 最后不要忘记关闭设备 */
void Device_close(int handle)
{
/* 调用usb_close */
}