问题1 ROS键盘控制小车失灵

具体就是：用键盘左右转小车，速度贼快，而且方向不正确，检查发现是控制模块失灵，有可能是内部测量元件（陀螺仪等）烧了，换了个控制模块解决。

问题2 小车无法收敛定位

具体就是：一开始在A地点实验建图，后来改到B地点实验，在B建图正常，但是小车无法定位收敛，原因是建立的图的原点不正确，在相应的图文件中将原点设置在(0，0，0)解决。

问题3 路径规划出错，车乱跑

具体就是：在建的地图上进行路径规划，出现超出可行区域的现象，这是因为建的图封闭不严，导致PRM规划的点洒落到可行区域外面。
解决：将可行区域外的地图区域填充为不可行的像素，点就不会洒落到外边。