左边没有补偿器的稳态误差，右边是有只猴补偿器的稳态误差，H（s）为滞后补偿器的原因是H（s）bode图的相位图是负的

当p=0.1，z=0.9时，相位图中根轨迹分析，不会对原有的根轨迹造成大的影响

 

当p=1，z=9时，相位图中根轨迹分析，会对原有的根轨迹造成大的影响