tf：coordinate transform

urdf：ros 机器人属性描述的规范

 

 

 

 

 

 

 

 

tf树必须是连通的

 

 

 

如果没有人来维护两个frame之间的联系（一个发送消息的node，or called broadcaster），就会断掉

broadcaster就一个是publisher

tf树是整个消息的反映

tf树就是把tf这个topic截取了一段信息来恢复出来的tree

 

 

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下面来看tf消息是什么，以及怎么发布。