简介
GPIO, 全称 General-Purpose Input/Output（通用输入输出），是一种软件运行期间能够动态配置和控制的通用引脚。
RK3288 有 9 组 GPIO bank： GPIO0，GPIO1, ..., GPIO8。每组又以 A0~A7, B0~B7, C0~C7, D0~D7 作为编号区分（不是所有 bank 都有全部编号，例如 GPIO5 就只有 B0~B7, C0~C3)。
每个 GPIO 口除了通用输入输出功能外，还可能有其它复用功能，例如 GPIO5_B4，可以复用成以下功能之一：
- spi0_clk
- ts0_data4
- uart4exp_ctsn
每个 GPIO 口的驱动电流、上下拉和重置后的初始状态都不尽相同，详细情况请参考《RK3288 规格书》中的 "RK3288 function IO description" 一章。
RK3288 的 GPIO 驱动是在以下 pinctrl 文件中实现的：
kernel/drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.c
其核心是填充 GPIO bank 的方法和参数，并调用 gpiochip_add 注册到内核中。
使用
开发板有两个电源 LED 灯是 GPIO 口控制的，分别是：
从电路图上看，GPIO 口输出低电平时灯亮，高电平时灯灭。
另外，扩展槽上引出了几个空闲的 GPIO 口，分别是：
这几个 GPIO 口可以自定义作输入、输出使用。
输入输出
下面以电源 LED 灯的驱动为例，讲述如何在内核编写代码控制 GPIO 口的输出。
首先需要在 dts (Device Tree) 文件 firefly-rk3288.dts (0930版) 或 firefly-rk3288_beta.dts (0809版) 中增加驱动的资源描述：
firefly-led{compatible = "firefly,led";
led-work = <&gpio8 GPIO_A2 GPIO_ACTIVE_LOW>;
led-power = <&gpio8 GPIO_A1 GPIO_ACTIVE_LOW>;
status = "okay";
};
这里定义了两颗 LED 灯的 GPIO 设置：
led-work GPIO8_A2 GPIO_ACTIVE_LOW led-power GPIO8_A1 GPIO_ACTIVE_LOW
GPIO_ACTIVE_LOW 表示低电平有效（灯亮），如果是高电平有效，需要替换为 GPIO_ACTIVE_HIGH 。
之后在驱动程序中加入对 GPIO 口的申请和控制则可：
#ifdef CONFIG_OF #include <linux/of.h> #include <linux/of_gpio.h> #endif static int firefly_led_probe(struct platform_device *pdev) { int ret = -1; int gpio, flag; struct device_node *led_node = pdev->dev.of_node; gpio = of_get_named_gpio_flags(led_node, "led-power", 0, &flag); if (!gpio_is_valid(gpio)){ printk("invalid led-power: %d\n",gpio); return -1; } if (gpio_request(gpio, "led_power")) { printk("gpio %d request failed!\n",gpio); return ret; } led_info.power_gpio = gpio; led_info.power_enable_value = (flag == OF_GPIO_ACTIVE_LOW) ? 0 : 1; gpio_direction_output(led_info.power_gpio, !(led_info.power_enable_value)); ... on_error: gpio_free(gpio); }
of_get_named_gpio_flags 从设备树中读取 led-power 的 GPIO 配置编号和标志，gpio_is_valid 判断该 GPIO 编号是否有效，gpio_request 则申请占用该 GPIO。如果初始化过程出错，需要调用 gpio_free 来释放之前申请过且成功的 GPIO 。
调用 gpio_direction_output 就可以设置输出高还是低电平，因为是 GPIO_ACTIVE_LOW ，如果要灯亮，需要写入 0 。
实际中如果要读出 GPIO，需要先设置成输入模式，然后再读取值：
int val; gpio_direction_input(your_gpio); val = gpio_get_value(your_gpio);
下面是常用的 GPIO API 定义：
#include <linux/gpio.h> #include <linux/of_gpio.h> enum of_gpio_flags { OF_GPIO_ACTIVE_LOW = 0x1, }; int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *propname, int index, enum of_gpio_flags *flags); int gpio_is_valid(int gpio); int gpio_request(unsigned gpio, const char *label); void gpio_free(unsigned gpio); int gpio_direction_input(int gpio); int gpio_direction_output(int gpio, int v)
复用
如何定义 GPIO 有哪些功能可以复用，在运行时又如何切换功能呢？以 I2C4 为例作简单的介绍。
查规格表可知，I2C4_SDA 与 GPIO7C1 的功能定义如下：
| Pad# | func0 | func1 |
|---|---|---|
| I2C4_SDA/GPIO7_C1 | gpio7c1 | i2c4tp_sda |
| I2C4_SCL/GPIO7_C2 | gpio7c2 | i2c4tp_scl |
在 /kernel/arch/arm/boot/dts/rk3288.dtsi 里有：
i2c4: i2c@ff160000 { compatible = "rockchip,rk30-i2c"; reg = <0xff160000 0x1000>; interrupts = <GIC_SPI 64 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; #address-cells = <1>; #size-cells = <0>; pinctrl-names = "default", "gpio"; pinctrl-0 = <&i2c4_sda &i2c4_scl>; pinctrl-1 = <&i2c4_gpio>; gpios = <&gpio7 GPIO_C1 GPIO_ACTIVE_LOW>, <&gpio7 GPIO_C2 GPIO_ACTIVE_LOW>; clocks = <&clk_gates6 15>; rockchip,check-idle = <1>; status = "disabled"; };
此处，跟复用控制相关的是 pinctrl- 开头的属性：
- pinctrl-names 定义了状态名称列表： default (i2c 功能) 和 gpio 两种状态。
- pinctrl-0 定义了状态 0 (即 default）时需要设置的 pinctrl: i2c4_sda 和 i2c4_scl
- pinctrl-1 定义了状态 1 (即 gpio)时需要设置的 pinctrl: i2c4_gpio
这些 pinctrl 在 /kernel/arch/arm/boot/dts/rk3288-pinctrl.dtsi 中定义：
/ { pinctrl: pinctrl@ff770000 { compatible = "rockchip,rk3288-pinctrl"; ... gpio7_i2c4 { i2c4_sda:i2c4-sda { rockchip,pins = <I2C4TP_SDA>; rockchip,pull = <VALUE_PULL_DISABLE>; rockchip,drive = <VALUE_DRV_DEFAULT>; //rockchip,tristate = <VALUE_TRI_DEFAULT>; }; i2c4_scl:i2c4-scl { rockchip,pins = <I2C4TP_SCL>; rockchip,pull = <VALUE_PULL_DISABLE>; rockchip,drive = <VALUE_DRV_DEFAULT>; //rockchip,tristate = <VALUE_TRI_DEFAULT>; }; i2c4_gpio: i2c4-gpio { rockchip,pins = <FUNC_TO_GPIO(I2C4TP_SDA)>, <FUNC_TO_GPIO(I2C4TP_SCL)>; rockchip,drive = <VALUE_DRV_DEFAULT>; }; }; ... } }
I2C4TP_SDA, I2C4TP_SCL 的定义在 /kernel/arch/arm/boot/dts/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip-rk3288.h 中：
#define GPIO7_C1 0x7c10 #define I2C4TP_SDA 0x7c11 #define GPIO7_C2 0x7c20 #define I2C4TP_SCL 0x7c21
FUN_TO_GPIO 的定义在 /kernel/arch/arm/boot/dts/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h 中：
#define FUNC_TO_GPIO(m) ((m) & 0xfff0)
也就是说 FUNC_TO_GPIO(I2C4TP_SDA) == GPIO7_C1, FUNC_TO_GPIO(I2C4TP_SCL) == GPIO7_C2 。
像 0x7c11 这样的值是有编码规则的：
7 c1 1 | | `- func | `---- offset `------ bank 0x7c11 就表示 GPIO7_C1 func1, 即 i2c4tp_sda 。
在复用时，如果选择了 "default" （即 i2c 功能),系统会应用 i2c4_sda 和 i2c4_scl 这两个 pinctrl，最终得将 GPIO7_C1 和 GPIO7_C2 两个针脚切换成对应的 i2c 功能；而如果选择了 "gpio" ，系统会应用 i2c4_gpio 这个 pinctrl，将 GPIO7_C1 和 GPIO7_C2 两个针脚还原为 GPIO 功能。
我们看看 i2c 的驱动程序 /kernel/drivers/i2c/busses/i2c-rockchip.c 是如何切换复用功能的：
static int rockchip_i2c_probe(struct platform_device *pdev) { struct rockchip_i2c *i2c = NULL; struct resource *res; struct device_node *np = pdev->dev.of_node; int ret; // ... i2c->sda_gpio = of_get_gpio(np, 0); if (!gpio_is_valid(i2c->sda_gpio)) { dev_err(&pdev->dev, "sda gpio is invalid\n"); return -EINVAL; } ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->sda_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev)); if (ret) { dev_err(&pdev->dev, "failed to request sda gpio\n"); return ret; } i2c->scl_gpio = of_get_gpio(np, 1); if (!gpio_is_valid(i2c->scl_gpio)) { dev_err(&pdev->dev, "scl gpio is invalid\n"); return -EINVAL; } ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->scl_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev)); if (ret) { dev_err(&pdev->dev, "failed to request scl gpio\n"); return ret; } i2c->gpio_state = pinctrl_lookup_state(i2c->dev->pins->p, "gpio"); if (IS_ERR(i2c->gpio_state)) { dev_err(&pdev->dev, "no gpio pinctrl state\n"); return PTR_ERR(i2c->gpio_state); } pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->gpio_state); gpio_direction_input(i2c->sda_gpio); gpio_direction_input(i2c->scl_gpio); pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->dev->pins->default_state); // ... }
首先是调用 of_get_gpio 取出设备树中 i2c4 结点的 gpios 属于所定义的两个 gpio:
gpios = <&gpio7 GPIO_C1 GPIO_ACTIVE_LOW>, <&gpio7 GPIO_C2 GPIO_ACTIVE_LOW>;
然后是调用 devm_gpio_request 来申请 gpio，接着是调用 pinctrl_lookup_state 来查找 “gpio” 状态，而默认状态 "default" 已经由框架保存到 i2c->dev-pins->default_state 中了。
最后调用 pinctrl_select_state 来选择是 "default" 还是 "gpio" 功能。
下面是常用的复用 API 定义：
#include <linux/pinctrl/consumer.h> struct device { //... #ifdef CONFIG_PINCTRL struct dev_pin_info *pins; #endif //... }; struct dev_pin_info { struct pinctrl *p; struct pinctrl_state *default_state; #ifdef CONFIG_PM struct pinctrl_state *sleep_state; struct pinctrl_state *idle_state; #endif }; struct pinctrl_state * pinctrl_lookup_state(struct pinctrl *p, const char *name); int pinctrl_select_state(struct pinctrl *p, struct pinctrl_state *s);