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1.首先安装joystick遥控器驱动：
sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop
2.运行tulterbot机器人：
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
3.在rviz三维视图中查看机器人：
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
4.通过按键控制机器人：
roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch
输出如下信息：此时可将光标移动到此窗口。通过提示的按键控制tulterbot机器人相应的移动：
Control Your Turtlebot!
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Moving around:
u i o
j k l
m , . q/z : increase/decrease max speeds by %
w/x : increase/decrease only linear speed by %
e/c : increase/decrease only angular speed by %
space key, k : force stop
anything else : stop smoothly CTRL-C to quit currently: speed 0.2 turn
rqt_graph框图如下
5.使用joystick遥感控制机器人移动：安装虚拟遥感：
sudo apt-get install joystick
6.运行遥感：
arbotix_gui
当移动以上红点，即可在rviz视图中看到tulterbot机器人移动：
查看rqt_graph节点框图：