迅为iTOP-i.MX6ULL开发板-移植OpenCv3.4.1

本章节将介绍 OpenCV 的移植方法,及结合 Qt 例程去进一步学习 OpenCV 识别图像。本章节使用的资料已经放到了开发板网盘资料中,路径为:“11_Linux 系统开发进阶\86_章节_移植 OpenCv3.4.1 使用资料”。

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我们需要准备的资料:
1.开发板使用的是 i.MX6ULL 终结者,开发板里面是 Yocto 文件系统。
2.使用 Ubuntu16.04
3.提供 opencv 源码“opencv-3.4.1.zip”
4.QT 测试例程
86.1  安装交叉编译工具
移植的 QT 系统需要的交叉编译器就是我们编译 qt 的编译器,因为我们是 Yocto 系统,所以我们用编译 Yocto 的编译器来编译 OpenCV。交叉编译器为:gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf。设置交叉编译器请参考 i.MX6ULL 终结者-开发板使用手册 4.3 章节 搭建交叉编译环境。
86.2 建 搭建 OpenCV  的编译环境
1.在 Ubuntu 新建一个 opencv 文件夹。将迅为提供的 opencv-3.4.1 源码压缩包复制到 opencv 这个目录,解压。然后再 opencv 目录下新建 install,build 文件夹。build 文件夹是构建目录 ,install 文件夹是安装目录。如图 86.2.1 所示:

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2.安装 cmake 和 cmake-gui 工具
sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui cmake-curses-gui

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安装完成提示安装成功,作者是已经安装过了,如图 86.2.3 所示:

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3. 进入 build 目录下,执行指令 cmake-gui,开始配置 OpenCV 的环境执行完成后会出现图形化工具cmake-gui。指定我们源码的所在路径和构建目录。勾选 Advanced,再点击 Configure 或者 Generate。

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图 86.2.4

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4.选择 Unix Makefiles,然后选择 Specify options for cross-compiling,再点击 Next。

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5.填写交叉编译器的路径,注意红色部分请填写自己的交叉编译器路径。
Operation System:topeet
Compilers C:
/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc
Compilers C++:
/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++
Targer Root:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/bin
指定交叉编译工具的具体路径,按个人路径指定,其他按图所示填写,如图 86.2.7 所示。

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6. 我们还需要配置一些信息,点击如下图 CMAKE 处,在 CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS 处添加上-lpthread -lrt -ldl。添加这些是指定依赖库的链接参数。

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7.再在 CMAKE_INSTALL_PREFIX 处指定安装目录,我们在上面已经新建了 install 安装目录。我们直接指定到该目录即可。如果不指定,它会默认安装到 Ubuntu 系统目录/usr/local 下。这样会直接替换我们/usr/local 下的库。

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8.至此我们配置完,现在我们需要生成 Makefile 等文件,我们先点击 Configure,再点击 Generat 就可以生成了。点击了 Generate 后看到信息像如图 86.2.10 一样,表明生成成功。若出现报错,请根据对话框里的内容指定的文件去自行去检查错误!一般都是交叉编译器路径不对造成的。配置完成生成文件后,我们点击左上角关闭这个图形化配置界面即可。

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86.3 译 编译 OpenCV  源码
1.在第 2 节配置完成后,首先在源码目录opencv-3.4.1/3rdparty/protobuf/src/google/protobuf/stubs/common.cc 这个文件下添加#define HAVE_PTHREAD 宏定义才可以编译的过。具体原因是 HAVE_PTHREAD 宏定义了 pthread 库。在如图 86.3.1位置添加即可。

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2.修改完成后,返回于是 build 目录下,可以看到 bulid 目录下已经准备了构建文件。

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3.我们直接输入 make -j 16 构建即可。

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4.编译完成如图 86.3.4,如果有出错,先删除 build 目录下的所有文件,按第 2 节重新再来一次!

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5.输入 make install 安装到指定目录
make install

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安装成功如图

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6.进入 install 目录下有如下几个目录表明成功。到此完成编译!

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86.4  打包文件系统
1.将提供的QT文件下载完成后,放到 install 文件夹下。进入/QT/demo目录下。我们打开 opencv_pic.pro工程来看。
Ubuntu# vi opencv_pic.pro
注意 INCLUDEPATH 需要修改为自己 OpenCV 安装文件夹下的 include 路径!我们修改好后,将开始编译这个 Qt 工程

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2.搭建完成后。在 Ubuntu 终端执行下面的指令来使能 Qt 交叉编译的环境变量。Ubuntu# source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi
在 opencv_pic.pro 同目录下,执行 qmake 生成 Makefile,用于编译 Qt 工程,如图所示:

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3.再执行 make 编译 Qt 工程,编译完成如图

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4.编译完成后在当前目录生成可执行文件 opencv_pic,如图 所示。

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5.我们需要把 opencv_pic 和 1.bmp 图片拷贝到开发板的/home/root/目录下。

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然后把 home/topeet/opencv/install/lib 目录下也就是 opencv 的安装目录下的 lib 下的库文件拷贝到开发板 Yocto 系统的 lib/目录下,如图 86.4.6 所示。

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6.然后我们使用命令 tar -vcjf ./rootfs.tar.bz2 .将文件系统打包

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86.5  烧写文件系统
1.烧写前,我们先来修改 mfgtools 烧写工具的一些配置。
如果您的板子是 EMMC 的,修改 cfg.init 如图 所示:

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如果您的板子是 NAND 的,修改 cfg.init 如图所示:

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2.将 rootfs.tar.bz2 通过 ssh 软件放入 mfgtools 烧写目录 mfgtools_for_6ULL\Profiles\Linux\OSFirmware\files\linux 下面,uboot 和 kernel 使用 i.MX6ULL 终结者光盘资料里开发板系统镜像下面的镜像,如图 所示路径的文件

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3.拨码开关 2 键拨为 1,其他键为 0,设置成 USB 串行启动,然后点击下图按钮进行烧写。

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烧写完成进度条会变成绿色,如图所示:

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86.6  测试开发板
如果您的板子是 EMMC 的,拨码开关拨成如图 86.6.1 所指箭头

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如果您的板子是 NAND 的,拨码开关拨成如图 所指箭头

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然后启动进入 uboot 模式,设置选择屏幕
5 寸屏幕:setenv lcdtype 5.0
9.7 寸屏幕:setenv lcdtype 9.7
10.1 寸屏幕:setenv lcdtype 10.1
塑胶壳 7 寸屏幕:setenv lcdtype 7.0
金属框 7 寸屏幕:setenv lcdtype 1024x600
HDMI 显示器:Setenv lcdtype hdmi
保存配置的命令:saveenv
最后在输入重启命令:reset
重启完毕,我们可以看到板子启动,串口控制台输入以下命令运行程序

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最终在屏幕上显示图像

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