https://www.programmersought.com/article/4716982467/

主要说明几点：

1）安装上PCL;

2) 创建文件bin2pcd.cpp; CMakeLists.txt; 创建文件夹build,进入该文件夹cd build; 进入后在终端打开执行：cmake .. 然后执行make;

3) 最后把所用.bin文件转成.pcd文件:执行语句如下图（需要注意的是，所有文件的存放路径，需要改成自己的，下图是我的存放路径，运行程序时你需要修改。）

 4）另外，我把自己的各文件夹贴在下面以供参考。（以下各文件对应以上路径）