Roll:翻滚    Pitch:俯仰    Yaw:偏航

有时候不知道它到底绕着哪个轴旋转得到的角，一个比较容易的记法是根据字母的排列顺序PRY分别对应XYZ轴进行旋转得到的角，即：

Pitch是绕着X轴进行旋转得到的。Roll是绕着Y轴旋转得到的。Yaw是绕着Z轴旋转得到的。

通过联想飞机的模型，可以更直观的理解，参考资料中有很直观的几张图，解释了三个角的含义。

如果看不了参考资料的内容，请下载附件：飛機的三軸名稱及操控動作.zip

参考资料：

[1]. 飛機的三軸名稱及操控動作---PITCH, ROLL & YAW