ROS分布式多机通讯

1.配置

• 分别在主机和从机终端下查询各自的IP地址(假设查询到的IP地址分别为master_ip和slave_ip)

master:~$ ifconfig

slave:~$ ifconfig

• 分别在master和slave的终端中查询hostname(假设查询到的hostname分别为master_host和slave_hostname)

master:~$ hostname

slave:~$ hostname

• 在hosts文件中添加对方的IP地址

master:~$ sudo -s
master:~$ echo "slave_ip		slave_hostname">> /etc/hosts

 slave:~$ sudo -s
slave:~$ echo "master_ip		smaster_hostname">> /etc/hosts

• 测试网络连通

master:~$ ping slave_ip

slave:~$ ping master_ip

• 从机设置URI

slave:~$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://master_ip:11311">>~/.bashrc

2.测试

• ssh登录到从机

master:~$ ssh 从机用户名@slave_ip

+主机启动小乌龟demo

master:~$ roscore
master:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

• 从机查询主机发布的topic并控制小乌龟运动

slave:~$ rostopic list
slave:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

参考文献

• [1]ROS机器人开发实践