主要实现相机对抓取物体的单独提取功能

第一步：连接相机并生成代码

打开halcon菜单栏的助手，选择打开新的Image Acquisition

点击连接，halcon会自动获取相机信息

选择连接，–>选择采集–>实时，此时，窗口便会显示相机实时采集到的信息

采集到合适的图片之后点击停止，选择参数

在这里可以修改图片的参数，之后再选择代码生成，选择异步采集，插入代码，在程序窗口中，代码已经生成

第二步：将采集的图片转为二值图片

调用算子rgb1_to_gray (Image, GrayImage)
单步调试得到二值图片

第三步：使用全局阈值分割图片

打开灰度直方图，并打开阈值

此时窗口变为：

移动直方图上的坐标，直到选中物体

提醒一下，使用全局阈值来分割图片必须满足目标与背景相差较大，如果相差较近，建议使用局部阈值或动态阈值。
然后点击插入代码
此时程序窗口中生成了threshold (GrayImage, Regions, 127, 255)参数会根据图片变化而变化

第四步：打散

由于分割之后所有选中的物体都被认为是一个整体，为提取单个物体，需要对其进行打散操作
调用算子connection (Regions, ConnectedRegions)并运行得到

此时选中的物体用其他颜色进行区别实现打散。

第五步：提取

打开特征直方图，注意要在程序运行到打散之后再打开

同样，选择分离的特征依据，这里以面积为例，选择颜色表示选中，这里颜色可以根据实际目标物体的情况判断，移动最小阈值轴（绿色）直到目标被选中（即仅有目标被填充为选中的颜色，这里是绿色），选择插入代码，此时程序窗口已插入：
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 40494, 100000)
此时便完成了全部提取物体的操作，下面可以对提取的物体做进一步操作，比如这里计算面积并获得坐标
area_center (SelectedRegions, Area, Row, Column)
得到

当然也可以显示信息，但在显示之前一定要先创建窗口
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
然后再显示信息
disp_message (WindowHandle, '面积'+Area+'坐标'+Column, 'window', Row, Column, 'black', 'false')
**tips:**这里如果报错，可能是没有设置可视单步调试模式，选择可视化–>更新窗口–>单步模式–>总是

另外在每次重新运行程序前要先关闭否则可能报错，所以在endwhile后面要加一句
close_framegrabber (AcqHandle)
并在重新运行之前先运行一遍close语句（将运行光标绿箭头移到那一句点击运行即可）。