一、概述
互斥锁，亦称：互斥信号量。 在编程中，引入了对象互斥锁的概念，来保证共享数据操作的完整性。每个对象都对应于一个可称为“互斥锁”的标记，这个标记用来保证在任一时刻，只能有一个任务（线程）访问该对象（任务之间访问到相同的函数、相同的全局变量）。某个任务得到互斥锁后，就可以访问共享资源，其他任务等待该任务释放互斥锁才能进行访问。 何时可以用普通信号量替代互斥锁？如果没有任务对共享资源访问有截止的时间，那么普通信号量可以替代互斥锁；反之则必须使用互斥锁。因为前者会造成*优先级反转，后者却不会。void task(void *parg)
{
while(1)
{
加锁
访问共享资源
解锁（立即）
.....
加锁
访问共享资源
解锁（立即）
....
}
}
二、函数接口
1.创建互斥锁
void OSMutexCreate (OS_MUTEX *p_mutex,
CPU_CHAR *p_name,
OS_ERR *p_err)
参数：
- p_mutex，互斥锁对象
- p_name，互斥锁名字
- p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
2.等待互斥锁
若等待成功，则锁定共享资源void OSMutexPend (OS_MUTEX *p_mutex, OS_TICK timeout, OS_OPT opt, CPU_TS *p_ts, OS_ERR *p_err)参数：
- p_mutex，互斥锁对象
- timeout，超时时间，默认写0，一直等待
- opt，设置当前等待互斥锁的阻塞方式，默认写OS_OPT_PEND_BLOCKING，阻塞等待。如果互斥锁此时被另外一个任务占用，且指定的阻塞类型为OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING，则OSMutexPend就会直接返回而不再等待互斥锁被释放。
- p_ts，用于记录等待互斥锁花了多长时间，默认写NULL，不记录。
- p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE
- 如果占有互斥锁是一个较低优先级多任务，那么UCOSIII就会临时提升它的优先级，使得其等于此时想要获取互斥锁的任务优先级。
3.释放互斥锁，解锁
void OSMutexPost (OS_MUTEX *p_mutex, OS_OPT opt, OS_ERR *p_err)
参数：
- p_mutex，互斥锁对象
- opt，释放互斥锁后希望其他等待锁的任务（最高优先级且就绪）得到立即执行，填写参数OS_OPT_POST_NONE，也是默认值。若使用了OS_OPT_POST_NO_SCHED这个参数，得到互斥锁的任务不会立即执行。
- p_err，返回错误码，没有错误的就返回OS_ERR_NONE。
三、死锁（或抱死）
死锁（dead lock）也称做抱死（deadly embrace），指两个任务无限制地互相等待对方控制着的资源。 假设任务T1正独占资源R1，任务T2正独占资源R2，示例代码如下：void T1(void *parg)
{
while(1)
{
（1）等待事件发生
（2）请求互斥锁M1
（3）访问共享资源R1
:
:
（4）------- 中断！
:
:
（8）请求互斥锁M2
（9）访问共享资源R2
}
}
void T2(void *parg)
{
while(1)
{
等待事件发生
（5）请求互斥锁M2
（6）访问共享资源R2
:
:
（7）请求互斥锁M1
访问共享资源R1
}
}
（1）假设任务T1具有最高优先级，且其等待的事件发生了，所以任务1开始运行。
（2）任务T1运行并请求获得互斥锁M1
（3）任务T1获得M1并访问共享资源R1
（4）一个中断发生了，导致具有比任务T1更高优先级的T2获得了CPU的使用权。
（5）该中断是任务T2等待的事件，故任务T2继续运行。
（6）任务T2继续运行，请请求获得互斥锁M2以访问共享资源R2。
（7）任务T2想要获得互斥锁M1，但此时UCOSIII知道此时M1被任务T1占用着。
（8）任务T2无法继续运行，UCOSIII做任务切换转而运行任务T1.
（9）任务T1想要获取互斥锁M2，但M2却被任务T2占有了。此时两个任务便死锁了，谁也无法继续运行，因为谁也无法获取对方的资源。
避免出现死锁的方法，让每个任务都：
- 先得到全部需要的资源，再做下一个动作
- 用相同的顺序申请多个资源
- 在调用请求互斥锁的函数时设定超时时间
void T1(void *parg)
{
while(1)
{
等待事件发生
请求互斥锁M1
请求互斥锁M2
访问共享资源R1
访问共享资源R2
释放互斥锁M1
释放互斥锁M2
}
}
void T2(void *parg)
{
while(1)
{
等待事件发生
请求互斥锁M1
请求互斥锁M2
访问共享资源R1
访问共享资源R2
释放互斥锁M1
释放互斥锁M2
}
}
以相同的顺序获取资源来避免死锁的问题，
示例代码2如下：
void T1(void *parg)
{
while(1)
{
等待事件发生
请求互斥锁M1
访问共享资源R1
释放互斥锁M1
请求互斥锁M2
访问共享资源R2
释放互斥锁M2
}
}
void T2(void *parg)
{
while(1)
{
等待事件发生
请求互斥锁M1
访问共享资源R1
释放互斥锁M1
请求互斥锁M2
访问共享资源R2
释放互斥锁M2
}
}
四、实例例程
1、死锁
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "includes.h"
//任务1控制块
OS_TCB Task1_TCB;
void task1(void *parg);
CPU_STK task1_stk[128]; //任务1的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节
//任务2控制块
OS_TCB Task2_TCB;
void task2(void *parg);
CPU_STK task2_stk[128]; //任务2的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节
OS_MUTEX g_mutex_1; //互斥锁1
OS_MUTEX g_mutex_2; //互斥锁1
void res1(void)
{
volatile uint32_t i=0x50;
while(i--)
{
delay_ms(10);
}
}
void res2(void)
{
volatile uint32_t i=0x50;
while(i--)
{
delay_ms(10);
}
}
//主函数
int main(void)
{
OS_ERR err;
systick_init(); //时钟初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
usart_init(9600); //串口初始化
LED_Init(); //LED初始化
//OS初始化，它是第一个运行的函数,初始化各种的全局变量，例如中断嵌套计数器、优先级、存储器
OSInit(&err);
//创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task1_TCB, //任务控制块，等同于线程id
(CPU_CHAR *)"Task1", //任务的名字，名字可以自定义的
(OS_TASK_PTR)task1, //任务函数，等同于线程函数
(void *)0, //传递参数，等同于线程的传递参数
(OS_PRIO)6, //任务的优先级6
(CPU_STK *)task1_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)128/10, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE)128, //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY)0, //禁止任务消息队列
(OS_TICK)0, //默认时间片长度
(void *)0, //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
);
if(err!=OS_ERR_NONE)
{
printf("task 1 create fail\r\n");
while(1);
}
//创建任务2
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task2_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task2", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task2, //任务函数
(void *)0, //传递参数
(OS_PRIO)6, //任务的优先级6
(CPU_STK *)task2_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)128/10, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE)128, //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY)0, //禁止任务消息队列
(OS_TICK)0, //默认时间片长度
(void *)0, //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
);
if(err!=OS_ERR_NONE)
{
printf("task 2 create fail\r\n");
while(1);
}
//创建互斥锁1
OSMutexCreate(&g_mutex_1,"g_mutex_1",&err);
OSMutexCreate(&g_mutex_2,"g_mutex_2",&err);
//启动OS，进行任务调度
OSStart(&err);
printf(".......\r\n");
while(1);
}
void task1(void *parg)
{
OS_ERR err;
printf("task1 is create ok\r\n");
while(1)
{
OSMutexPend(&g_mutex_1,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,NULL,&err);
printf("[task1]access res1 begin\r\n");
res1();
printf("[task1]access res1 end\r\n");
OSMutexPend(&g_mutex_2,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,NULL,&err);
printf("[task1]access res2 begin\r\n");
res2();
printf("[task1]access res2 end\r\n");
OSMutexPost(&g_mutex_1,OS_OPT_POST_NONE,&err);
OSMutexPost(&g_mutex_2,OS_OPT_POST_NONE,&err);
}
}
void task2(void *parg)
{
OS_ERR err;
printf("task2 is create ok\r\n");
while(1)
{
OSMutexPend(&g_mutex_2,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,NULL,&err);
printf("[task2]access res2 begin\r\n");
res2();
printf("[task2]access res2 end\r\n");
OSMutexPend(&g_mutex_1,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,NULL,&err);
printf("[task2]access res1 begin\r\n");
res1();
printf("[task2]access res1 end\r\n");
OSMutexPost(&g_mutex_1,OS_OPT_POST_NONE,&err);
OSMutexPost(&g_mutex_2,OS_OPT_POST_NONE,&err);
}
}
执行结果：
由打印信息可知，程序处于死锁状态。
2、避免死锁
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "includes.h"
//任务1控制块
OS_TCB Task1_TCB;
void task1(void *parg);
CPU_STK task1_stk[128]; //任务1的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节
//任务2控制块
OS_TCB Task2_TCB;
void task2(void *parg);
CPU_STK task2_stk[128]; //任务2的任务堆栈，大小为128字，也就是512字节
OS_MUTEX g_mutex_1; //互斥锁1
OS_MUTEX g_mutex_2; //互斥锁1
void res1(void)
{
volatile uint32_t i=0x50;
while(i--)
{
delay_ms(10);
}
}
void res2(void)
{
volatile uint32_t i=0x50;
while(i--)
{
delay_ms(10);
}
}
//主函数
int main(void)
{
OS_ERR err;
systick_init(); //时钟初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
usart_init(9600); //串口初始化
LED_Init(); //LED初始化
//OS初始化，它是第一个运行的函数,初始化各种的全局变量，例如中断嵌套计数器、优先级、存储器
OSInit(&err);
//创建任务1
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task1_TCB, //任务控制块，等同于线程id
(CPU_CHAR *)"Task1", //任务的名字，名字可以自定义的
(OS_TASK_PTR)task1, //任务函数，等同于线程函数
(void *)0, //传递参数，等同于线程的传递参数
(OS_PRIO)6, //任务的优先级6
(CPU_STK *)task1_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)128/10, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE)128, //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY)0, //禁止任务消息队列
(OS_TICK)0, //默认时间片长度
(void *)0, //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
);
if(err!=OS_ERR_NONE)
{
printf("task 1 create fail\r\n");
while(1);
}
//创建任务2
OSTaskCreate( (OS_TCB *)&Task2_TCB, //任务控制块
(CPU_CHAR *)"Task2", //任务的名字
(OS_TASK_PTR)task2, //任务函数
(void *)0, //传递参数
(OS_PRIO)6, //任务的优先级6
(CPU_STK *)task2_stk, //任务堆栈基地址
(CPU_STK_SIZE)128/10, //任务堆栈深度限位，用到这个位置，任务不能再继续使用
(CPU_STK_SIZE)128, //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY)0, //禁止任务消息队列
(OS_TICK)0, //默认时间片长度
(void *)0, //不需要补充用户存储区
(OS_OPT)OS_OPT_TASK_NONE, //没有任何选项
&err //返回的错误码
);
if(err!=OS_ERR_NONE)
{
printf("task 2 create fail\r\n");
while(1);
}
//创建互斥锁1
OSMutexCreate(&g_mutex_1,"g_mutex_1",&err);
OSMutexCreate(&g_mutex_2,"g_mutex_2",&err);
//启动OS，进行任务调度
OSStart(&err);
printf(".......\r\n");
while(1);
}
void task1(void *parg)
{
OS_ERR err;
printf("task1 is create ok\r\n");
while(1)
{
OSMutexPend(&g_mutex_1,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,NULL,&err);
OSMutexPend(&g_mutex_2,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,NULL,&err);
printf("[task1]access res1 begin\r\n");
res1();
printf("[task1]access res1 end\r\n");
printf("[task1]access res2 begin\r\n");
res2();
printf("[task1]access res2 end\r\n");
OSMutexPost(&g_mutex_1,OS_OPT_POST_NONE,&err);
OSMutexPost(&g_mutex_2,OS_OPT_POST_NONE,&err);
}
}
void task2(void *parg)
{
OS_ERR err;
printf("task2 is create ok\r\n");
while(1)
{
OSMutexPend(&g_mutex_1,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,NULL,&err);
OSMutexPend(&g_mutex_2,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,NULL,&err);
printf("[task2]access res2 begin\r\n");
res2();
printf("[task2]access res2 end\r\n");
printf("[task2]access res1 begin\r\n");
res1();
printf("[task2]access res1 end\r\n");
OSMutexPost(&g_mutex_1,OS_OPT_POST_NONE,&err);
OSMutexPost(&g_mutex_2,OS_OPT_POST_NONE,&err);
}
}
执行结果：
task1执行完毕，task2执行，如此循环..。