找到的一篇短小的PDF，先从此学起吧

 1、多任务系统：在多任务调度器的作用下，多个任务轮流使用cpu，实现多任务相互独立并发运行的效果，能够充分利用硬件资源，提高cpu效率

2、任务特性：

        a、动态性：

        运行态：任务处于占用cpu运行的状态，有且只能有一个处于运行态的任务

        就绪态：可运行的任务，等待占用cpu的任务释放cpu

        挂起态：由与某些条件不满足而不能运行的任务

        b、独立性：

        任务之间相互独立，不存在相互调用的关系，使得任务在逻辑上是平等的，任务见的通信由规定的变量来传输

        c、并发性：

        由同一cpu轮换运行多个任务，注意任务并不需要运行完了才能去运行其他任务

3、抢占式调度

        在就绪态的任务中出现了优先级比当前任务优先级高的任务，便立即剥夺当前任务运行权，把cpu分配给优先级最高的任务，这样cpu总是在执行就绪条件下优先级最高的任务

4、多任务的时间基准

        由一个定时器产生固定周期中断充当时间基准

5、任务的挂起与恢复

        当高优先级任务需要给低优先级任务让道时，需要将高优先级任务挂起，通过OSDelay设置挂起时间拍数，在时间到来后将被挂起的高优先级再恢复为就绪

        定时器中断服务函数中，依次给各个任务延时节拍数减一，一旦某个任务延时结束（节拍数减到0），就将它由挂起态变为就绪态

        程序中可设置一始终处于就绪态的最低优先级空闲函数，保证其他函数挂起时cpu有事可做

6、可重入设计

        当某一任务正在运行某个公共函数，接着被更高优先级的任务抢占，而这一任务恰好也要调用这一公共函数，那么就极有可能破坏前一个任务在这个函数的数据，因此我们采用可重入设计来规避这种情况