第八章节 BJROBOT hector 算法构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

 

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch。

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2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot hector_slam.launch

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3.虚拟机端打开一个端,启动 rviz:rosrun rviz rviz

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4.全屏化后点击 File,点击 Open Config,

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5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/slam.rviz,的slam.rviz 文件。点 Open

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6.rviz 窗口调整到合适位置,调整方法:用鼠标滚轮点住灰色区域,可以拖动地图;鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图;鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

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7.在虚拟机端,打开一个终端启动键盘控制,把线速度调整到 0.3m/s 左右,角速度调整到0.5rad/s 左右,对小车进行移动控制,完成地图构建。注意:hector 算法构图对雷达性能要求比较高,如果有条件的建议用多线雷达测试效果会更好。

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8.当该区域内的地图扫描完毕后,在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去主控端,进入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下,执行保存地图脚本,执行保存地图脚本前后可以通过 ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。

执行完成后,即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。

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