关于通过Python-open3d处理点云的问题，mark一下：csdn上除了官方文档的教程实现外，暂未查到相关的开发应用，资料还比较少。

点云处理杂乱无序零件点云；  

1.通过AABB方式实现点云背景过滤，将目标点云通过 o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox（get_min_bound+[]，get_max_bound+[]）给点云边界X,Y,Z设置缩减量实现crop并保存主要目标点云

2.通过点云距离dists = source.compute_point_cloud_distance(target)  获取感兴趣的目标点云，一个或多个  （还是手动调整状态，零间尺寸一致，大概规范存储的话，通过距离可以设定自动裁剪）

  

3.点云配准问题：学习摸索中，不懂是否要将上述不完整的点云图直接和目标点云图直接配准，还是要补全点云后再配准。关键点匹配在柱形零件上去找还真不容易。

  手动配准图，目标点云也是手动分割的——双目相机视野下还能看，一配准就够乱了。

第一篇学习博客，再去文档上找资源来学习.....