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你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划
function [flag,W_TW,W_Pa,C_Pa,C_TW] = Get_WaittingChangePath(DT,map,Pa,TW)主要功能是得到等待策略和更改路径策略的路径及时间窗。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为Get_WaittingChangePath.m，代码实现如下：

%%%%%%%%%%%%%%%%得到等待策略和更改路径策略的路径及时间窗%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function [flag,W_TW,W_Pa,C_Pa,C_TW] = Get_WaittingChangePath(DT,map,Pa,TW)
% map  环境地图矩阵
% DT 冲突类型记录矩阵 
global SE;
global Path;
global TimeWindow