https://www.ruanyifeng.com/blog/2019/10/tmux.html

http://louiszhai.github.io/2017/09/30/tmux/

https://blog.****.net/qq_38649880/article/details/88770009

 

 

tmux简介

tmux就可以很好的解决当ssh断开的时候程序死掉的问题，这个只是tmux的一个应用，tmux是一个很好的终端复用工具。
先安装，Ubuntu安装很方便。

sudo apt install tmux

tmux有几个概念简单说一下，有关tmux的详细介绍百度。
tmux首先有一个回话的概念，类似于一个工作空间的感觉，就是你运行tmux的时候就是先建立一个会话，然后在会话里面运行。
输入下面的命令建立一个会话。

tmux new -s uav

new就是新建一个会话的意思，-s就是会话的简写，后面是会话的名字。
这个时候你会发现，进入了一个不一样的命令行界面，这个界面和正常的终端环境没有任何区别，唯一不一样的地方就是，这个终端里面运行的所有程序，只要你不关电，程序就会一直运行，而且你当你ssh断开再重新连上的时候会接着以前的地方。
现在你可以直接关掉这个窗口试一下。
用下面的命令可以查看当前存在的会话

tmux ls

在我的电脑上输出了下面的结果

dck@dck-HP-Notebook:~$ tmux ls
uav: 1 windows (created Thu Apr  4 20:48:53 2019) [101x59]

刚刚我们新建了一个名为uav的会话，可以我们发现它还在。我们现在重新连接一下。

tmux a -t uav

我们又连接到了刚才断开的地方，界面没有一点变化。
如果我们想要退出tmux环境到正常的终端环境的话我们只需要依次输入Ctrl/Command + B
然后再按一下D，在tmux里面Ctrl/Command + B是一个前缀键，要先按这个组合才可以激活tmux的快捷键。这个键如果觉得不方便的话后面也可以自己改。
现在你可以随意的运行程序，感受一下tmux。
下面问题来了，我怎么运行多个命令。不可能每个命令都新开一个会话吧。下面就要介绍tmux的下几个名称窗口和窗格。
输入Ctrl/Command + B
然后再按一下C就新建了一个窗。

 

 

在左下角可以看到有0、1两窗。我们可以新建很多个窗运行命令。
那个星号标示当前选中的窗。
输入Ctrl/Command + B
然后再按一下N切换到下一个窗
输入Ctrl/Command + B
然后再按一下P切换到上一个窗
输入Ctrl/Command + B
然后再按一下&删除当前的窗，会提示你是否删除，输入y回车就可以删除当前的窗，所有窗都删除完后，tmux的会话也就没了。
到这里还有一个问题，能不能不建窗，在一个窗里面分多个区域出来运行命令，答案肯定是可以的。把一个窗分为多个窗口就OK了。
输入Ctrl/Command + B
然后再按一下%把窗口竖直切割一下。
输入Ctrl/Command + B
然后再按一下“把窗口水平切割一下。
通过这种方式就可以分多个区域，瞬间变得方便起来。
输入Ctrl/Command + B
然后再结合方向键可以选择窗格。绿色的框代表当前的选中的窗。
输入Ctrl/Command + B
然后再按一下X就把当前的窗关闭了，一样的确认输入y回车就可以。
以上就是tmux的基本用法，掌握上面的快捷键和命令就可以满足日常的使用需求了。
tmux作为一个优秀的终端工具，还有很多东西。

建立脚本

每次我们都会面临一个很麻烦的问题，先新建一个tmux会话然后在分好几个窗格，然后再输入一大堆命令。为了解决这个麻烦又重复的问题，我们用脚本来解决这个问题。、
新建一个脚本

vim tmux_uav.sh

#gnome-terminal -x bash -c "roscore"
 #!/bin/bash 

tmux new-session -d -s uav  ;
 
tmux split-window -h 
tmux select-pane -t 0  
# 1cmd
tmux send-keys "roscore" C-m 



tmux split-window -v   
tmux select-pane -t 1
# 2cmd
tmux send-keys "sleep 10s" C-m 
tmux send-keys "roslaunch mavros px4.launch" C-m 



tmux select-pane -t 2
# 3cmd
tmux send-keys "sleep 25s" C-m 


tmux split-window -v  
tmux select-pane -t 3

# 4cmd
tmux send-keys "sleep 30s" C-m 
tmux send-keys "roslaunch cartographer_ros hokuyo_2d.launch" C-m


tmux -2 attach-session -t uav 

在相应的地方修改要在这个窗格输入的命令就可以了。如果命令之间有时间间隔要求就用sleep多少秒sleep一下。
保存退出过后给这个脚本执行的权限。

chmod a+x tmux_uav.sh

然后我们就可以正常运行这个脚本了

~/tmux_uav.sh