从和飞控连接得GPS设备上读取GPS传感器数据

在PX4系统启动中使能GPS模块

编辑 SD 卡中的 rc.txt, 在最后加上下面语句

gps start

如果没有GPS 传感器，增加下面的语句

gps start -f

这个会开始一个GPS simulink 模块，该模块会复制一个真实的 GPS 数据
再重新将 SD 卡插入到飞控内部，进行下面的执行操作

初始化且运行外部模块和配置该模块

open_system(‘px4demo_readGPS’);

这个图片内的 GPS block， 接收来自 vehicle_gps_position uORB 消息的信号，输出需要的值；其中的高度值是MSL，即平均海平面（mean sea level）

双击该模块之后，选择需要获取的数值：

进入设置选项




设置了上面的内容之后，连接飞控到电脑上，点击 Monitor & Tune（开始信号监控及参数调整）

《当下面的 选项没有加载出来的时候， 进行重新进入 model setting 界面，点击apply 之后 ok 》

点击之后，等待一段时间，会出现错误

这个可能是因为我的飞控硬件内部没有 GPS 传感器吗？==》 不是，是因为我的端口被占用，因为我打开了QGC，导致端口被占用，Matlab 连接不上，关闭之后的执行现象如下：

同样，点击
该按钮，也会将生成的代码自动写入到 板子上。

总结：

在每一次的 Monitor& Tune 之后，都会弹出一个窗口，点击确定，五秒内插拔飞控，继续执行；这个应该是生成代码自动写入到飞控内部，需要重新reboot，但是 5秒内的插上去的原因可能是 matlab 检查不到端口信息 五秒之后，就会关闭程序。