知识点：

1.临界段代码也叫临界区，是指那些必须完整运行、不能被打断的代码段，比如有的外设初始化需要严格的时序，初始化过程中不能被打断。FreeRTOS在进入临界段代码的时候需要关闭中断，处理完临界段代码以后再打开中断。FreeRTOS系统本身就有很多的临界段代码，这些代码都加了临界段代码保护，写自己的用户程序的时候有些地方也需要添加临界段代码保护。

2.注意，临界段代码一定要精简，因为进入临界区会关闭中断，这样会导致优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断得不到及时的响应。

3.这里的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY此宏设置好之后，低于此优先级的中断可以安全地调用FreeRTOS的API函数，高于此优先级的中断FreeRTOS是不能禁止的，中断服务函数也不能调用FreeRTOS的API函数。