2.4 常用命令

2.4 常用命令

机器人系统中启动的节点少则几个,多则十几个、几十个,不同的节点名称各异,通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同,一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时,如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢?

在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息,常用的命令如下:

  • rosnode : 操作节点
  • rostopic : 操作话题
  • rosservice : 操作服务
  • rosmsg : 操作msg消息
  • rossrv : 操作srv消息
  • rosparam : 操作参数

作用

和之前介绍的文件系统操作命令比较,文件操作命令是静态的,操作的是磁盘上的文件,而上述命令是动态的,在ROS程序启动后,可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。

案例

本节将借助于2.1、2.2和2.3的通信实现介绍相关命令的基本使用,并通过练习ROS内置的小海龟例程来强化命令的应用。


另请参考:

2.4 常用命令


 

2.4.1 rosnode

rosnode 是用于获取节点信息的命令

rosnode ping    测试到节点的连接状态
rosnode list    列出活动节点
rosnode info    打印节点信息
rosnode machine    列出指定设备上节点
rosnode kill    杀死某个节点
rosnode cleanup    清除不可连接的节点
  • rosnode ping

    测试到节点的连接状态

  • rosnode list

    列出活动节点

  • rosnode info

    打印节点信息

  • rosnode machine

    列出指定设备上的节点

  • rosnode kill

    杀死某个节点

  • rosnode cleanup

    清除无用节点,启动乌龟节点,然后 ctrl + c 关闭,该节点并没被彻底清除,可以使用 cleanup 清除节点

 


2.4.2 rostopic(用于发布订阅模型中)

rostopic包含rostopic命令行工具,用于显示有关ROS 主题的调试信息,包括发布者,订阅者,发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库,用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型
  • rostopic list(-v)

    直接调用即可,控制台将打印当前运行状态下的主题名称

    rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出:发布者和订阅者个数...)

  • rostopic pub(相当于发布者)

    可以直接调用命令向订阅者发布消息

    为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串

rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi

为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
//只发布一次运动信息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
// 以 10HZ 的频率循环发送运动信息
  • rostpic echo(相当于订阅者)

    获取指定话题当前发布的消息

  • rostopic info

    获取当前话题的小关信息

    消息类型

    发布者信息

    订阅者信息

  • rostopic type

    列出话题的消息类型

  • rostopic find 消息类型

    根据消息类型查找话题

  • rostopic delay

    列出消息头信息

  • rostopic hz

    列出消息发布频率

  • rostopic bw

    列出消息发布带宽


2.4.3 rosmsg(用于发布订阅模型)

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。

rosmsg 演示

rosmsg show    显示消息描述
rosmsg info    显示消息信息
rosmsg list    列出所有消息
rosmsg md5    显示 md5 加密后的消息
rosmsg package    显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages    列出包含消息的功能包
  • rosmsg list(列出消息类型)

    会列出当前 ROS 中的所有 msg

  • rosmsg packages

    列出包含消息的所有包

  • rosmsg package

    列出某个包下的所有msg

//rosmsg package 包名 
rosmsg package turtlesim

rosmsg show

显示消息描述

//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

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2.4.4 rosservice(用于服务通信模型)

rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。

调用部分服务时,如果对相关工作空间没有配置 path,需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

rosservice args 打印服务参数
rosservice call    使用提供的参数调用服务
rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息
rosservice list    列出所有活动的服务
rosservice type    打印服务类型
rosservice uri    打印服务的 ROSRPC uri

rosservice list

列出所有活动的 service

~ rosservice list
/clear
/kill
/listener/get_loggers
/listener/set_logger_level
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rostopic_4985_1578723066421/get_loggers
/rostopic_4985_1578723066421/set_logger_level
/rostopic_5582_1578724343069/get_loggers
/rostopic_5582_1578724343069/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

rosservice args

打印服务参数 

rosservice args /spawn
x y theta name

 

rosservice call

调用服务

为小乌龟的案例生成一只新的乌龟

rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: xxx‘"
name: "xxx"

//生成一只叫 xxx 的乌龟
  • rosservice find

    根据消息类型获取话题

  • rosservice info

    获取服务话题详情

  • rosservice type

    获取消息类型

  • rosservice uri

    获取服务器 uri


2.4.5 rossrv

rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具,与 rosmsg 使用语法高度雷同。

rossrv show    显示服务消息详情
rossrv info    显示服务消息相关信息
rossrv list    列出所有服务信息
rossrv md5    显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package    显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    显示包含服务消息的所有包
  • rossrv list

    会列出当前 ROS 中的所有 srv 消息

  • rossrv packages

    列出包含服务消息的所有包

  • rossrv package

    列出某个包下的所有msg

//rossrv package 包名 
rossrv package turtlesim

rossrv show

显示消息描述

//rossrv show 消息名称
rossrv show turtlesim/Spawn
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
  • rossrv info

    作用与 rossrv show 一致

  • rossrv md5

    对 service 数据使用 md5 校验(加密)

 

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