1、调用xacro节点文件可以将编辑好的xacro文件转换为urdf文件，用于检查书写格式是否存在错误。
rosrun xacro xacro agv.xacro > agv.urdf
2、check_urdf命令能给出机器人模型中的层级关系。
check_urdf agv.urdf
3、urdf_to_graphiz命令用于将urdf模型的结构以graph的形式写入pdf（执行后会输出.gv, .pdf两种格式文件）。
urdf_to_graphiz agv.urdf
4、命令行查看pdf（也可以直接打开）
evince agv.pdf
5、下面是使用rviz进行可视化的一个launch文件
<launch>
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro ‘$(find myagv_description)/xacro/agv_urdf.xacro‘" />
<!-- param name="robot_description" textfile="$(find myagv_description)/urdf/myagv.urdf" / -->
<param name="robot_description" command="$(arg model)" />
<param name="use_gui" value="true" />
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find myagv_description)/config/myagv_urdf.rviz" required="true" />
</launch>
其中，第2行和第4行的主要不同在于，第一行是直接调用xacro命令的格式，因此在第6行加载模型时使用了command，而第4行则是直接使用urdf文件，通过textfile加载进来。至于最后使用rviz进行显示的.rviz文件最开始并不需要一定能找到，可以在第一次显示之后将当前rviz配置保存为myagv_urdf.rviz，并放到对应的路径下以供下次运行直接加载进来。