ROS2用RVIZ2显示点云

RVIZ2支持的格式如下图

 

毫米波雷达和激光雷达的数据可以考虑用点云显示，也即PointCloud和PointCloud2,这里采用PointCloud。

首先查看PointCloud的消息格式，

http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud.html

 

在vscode中新建工程，创建一个发布者和其定时回调函数，topic为“multi_points”

// 创建一个发布者和其定时回调函数

pub_point_data = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud>("multi_points", 10);

point_timer = this->create_wall_timer(1000ms, std::bind(&MinimalPublisher::pub_point_callback, this));

使用标准的PointCloud，然后给各个参数赋值，特别注意给指针赋值时，需要按照如下模板：

// 数组的标准写入方法

geometry_msgs::msg::Point32 p;

p.x = para_data;

p.y = para_data;

p.z = 0.0f;

point_data.points.push_back(p);

然后编译运行，打开rviz2添加”/multi_points”的topic，即可看到点云的显示。