DroneKit教程(二):控制Pixhawk示例

这让我感觉阿木的普罗米修斯或者px4_command是不是有模仿dronekit的成分,dronekit也是有直接的take off指令。在dronekit可能python一个指令就好了,底层都给你封装好了。

摘自:https://blog.csdn.net/liberatetheus/article/details/78004917

DroneKit教程(二):控制Pixhawk示例

沉迷学习的Roger 2017-09-16 17:09:40 9092 收藏 11

文章标签: cygwin 示例 DroneKit Pixhawk

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DroneKit教程(二):控制Pixhawk示例

本篇提供了一个简单的示例,配以详细的注释说明不同语句的功能,希望能给各位一个总体的框架和印象。

  • 该示例文件改写自DroneKit的官方示例
  • 在本示例中,我们使用SITL作为测试工具,MAVProxy进行数据转发

预先准备

根据“使用从源码编译的SITL测试DroneKit代码”中的要求,运行SITL和MAVProxy:

  1. 打开Cygwin Terminal,依次输入

    cd ~/ardupilot/ArduCopter/
    ./ArduCopter.elf --home -35,149,584,270 --model quad
    • 1
    • 2
  2. 新开一个cmd,运行

    mavproxy.py --master tcp:127.0.0.1:5760 --sitl 127.0.0.1:5501 --out 127.0.0.1:14550 --out 127.0.0.1:14551
    • 1
  3. (可选)在MissionPlanner地面站中监控无人机的状态和轨迹。运行MissionPlanner地面站,右上角选择UDP,点击connect连接。端口填写14550

在测试过程中,请保持SITL和MAVProxy运行。

示例:simple_goto.py

本示例将展示如何连接到无人机,控制无人机解锁后升空到10m,依次朝两个方向飞行30s,最后返回出发点并降落。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
© Copyright 2015-2016, 3D Robotics.
simple_goto.py: GUIDED mode "simple goto" example (Copter Only)
Demonstrates how to arm and takeoff in Copter and how to navigate to points using Vehicle.simple_goto.
"""

from __future__ import print_function
import time
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative


# 通过本地的14551端口,使用UDP连接到SITL模拟器
connection_string = '127.0.0.1:14551'
print('Connecting to vehicle on: %s' % connection_string)
# connect函数将会返回一个Vehicle类型的对象,即此处的vehicle
# 即可认为是无人机的主体,通过vehicle对象,我们可以直接控制无人机
vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True)

# 定义arm_and_takeoff函数,使无人机解锁并起飞到目标高度
# 参数aTargetAltitude即为目标高度,单位为米
def arm_and_takeoff(aTargetAltitude):
    # 进行起飞前检查
    print("Basic pre-arm checks")
    # vehicle.is_armable会检查飞控是否启动完成、有无GPS fix、卡曼滤波器
    # 是否初始化完毕。若以上检查通过,则会返回True
    while not vehicle.is_armable:
        print(" Waiting for vehicle to initialise...")
        time.sleep(1)

    # 解锁无人机(电机将开始旋转)
    print("Arming motors")
    # 将无人机的飞行模式切换成"GUIDED"(一般建议在GUIDED模式下控制无人机)
    vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")
    # 通过设置vehicle.armed状态变量为True,解锁无人机
    vehicle.armed = True

    # 在无人机起飞之前,确认电机已经解锁
    while not vehicle.armed:
        print(" Waiting for arming...")
        time.sleep(1)

    # 发送起飞指令
    print("Taking off!")
    # simple_takeoff将发送指令,使无人机起飞并上升到目标高度
    vehicle.simple_takeoff(aTargetAltitude)

    # 在无人机上升到目标高度之前,阻塞程序
    while True:
        print(" Altitude: ", vehicle.location.global_relative_frame.alt)
        # 当高度上升到目标高度的0.95倍时,即认为达到了目标高度,退出循环
        # vehicle.location.global_relative_frame.alt为相对于home点的高度
        if vehicle.location.global_relative_frame.alt >= aTargetAltitude * 0.95:
            print("Reached target altitude")
            break
        # 等待1s
        time.sleep(1)

# 调用上面声明的arm_and_takeoff函数,目标高度10m
arm_and_takeoff(10)

# 设置在运动时,默认的空速为3m/s
print("Set default/target airspeed to 3")
# vehicle.airspeed变量可读可写,且读、写时的含义不同。
# 读取时,为无人机的当前空速;写入时,设定无人机在执行航点任务时的默认速度
vehicle.airspeed = 3

# 发送指令,让无人机前往第一个航点
print("Going towards first point for 30 seconds ...")
# LocationGlobalRelative是一个类,它由经纬度(WGS84)和相对于home点的高度组成
# 这条语句将创建一个位于南纬35.361354,东经149.165218,相对home点高20m的位置
point1 = LocationGlobalRelative(-35.361354, 149.165218, 20)
# simple_goto函数将位置发送给无人机,生成一个目标航点
vehicle.simple_goto(point1)

# simple_goto函数只发送指令,不判断有没有到达目标航点
# 它可以被其他后续指令打断,此处延时30s,即让无人机朝向point1飞行30s
time.sleep(30)

# 发送指令,让无人机前往第二个航点
print("Going towards second point for 30 seconds (groundspeed set to 10 m/s) ...")
# 与之前类似,这条语句创建了另一个相对home高20m的点
point2 = LocationGlobalRelative(-35.363244, 149.168801, 20)
# simple_goto将目标航点发送给无人机,groundspeed=10设置飞行时的地速为10m/s
vehicle.simple_goto(point2, groundspeed=10)

# 与之前一样,延时30s
time.sleep(30)

# 发送"返航"指令
print("Returning to Launch")
# 返航,只需将无人机的飞行模式切换成"RTL(Return to Launch)"
# 无人机会自动返回home点的正上方,之后自动降落
vehicle.mode = VehicleMode("RTL")

# 退出之前,清除vehicle对象
print("Close vehicle object")
vehicle.close()

测试示例

测试提示:

  • 确认SITL和MAVProxy正在运行
  • 建议打开MissionPlanner并连接到SITL,可以在地图上直接观察到无人机的动态

    保存以上文件为simple_goto.py。打开cmd,通过cd命令切换到simple_goto.py所在目录,运行

python simple_goto.py
  • 1

你应该可以看到无人机升空到10m,依次朝两个方向飞行30s后,返回出发点并降落。

版本信息

1.0 20170914 initial commit


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