0 RD图的含义
RD图，Range Doppler Map，亦称距离多普勒图，Range指目标和雷达的距离，Doppler指目标相对雷达的径向速度。
测量雷达与目标的距离通过一个chirp实现，测量雷达与目标的相对速度通过多个chirp实现，这是由于单个chirp的时间间隔很短，难以测出速度，因此需选用多个chirp通过不同chirp间的相位差进行测速。
1 基本理论
FMCW雷达的发送（TX）信号为\(S_T(t)=A_T * exp(j2\pi * f_c * (t + i * T_r) + \frac{St^2}{2})\),其中\(A_T\)是发射天线的增益，\(f_c\)是指载波中心频率,\(T_r\)是指chirp的持续时间，\(i\)是指第几个chirp，\(S\)是指chirp的斜率。
FMCW雷达的接收（RX）信号为\(S_R(t)=A_R*A_T*exp(j2\pi*(f_c-f_d)*(t-t_d+i*T_r)+\frac{S(t-t_d)^2}{2})\),其中\(A_R\)是指接受过程中的损耗，\(f_d\)是指多普勒频移，\(f_d = \frac{2*(f_c-B/2)*v}{c}\),B为带宽，v为目标与雷达的相对径向速度，c为光速，\(t_d\)为时间延迟，\(t=2d/c\),d为目标与雷达的距离。
FMCW雷达的中频信号为\(IF=S_T(t)*S_R^*(t)\)