首先说明一下，这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿，并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag，但这并不影响我们观察整个系统的运行效果，布置如下：

由于之前myrobot已经是一个很完整的包，本身有gazebo模型，所以我们运行以下指令

roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch
roslaunch myrobot2_gazebo myrobot2.launch
roslaunch apriltags2_launch setup.launch

说一下setup.launch如下，一个是启动moveit的launch，还有一个启动了位姿订阅节点，在后续中加入了Descartes Path Planning，所以在github文件稍有不同。这一块主要参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session4/Descartes-Path-Planning.html

<?xml version="1.0" ?>
<launch>
  <include file="$(find myrobot2_moveit_config)/launch/myrobot2_moveit_planning_execution.launch"/>
  <node name="atnode_vision" pkg="apriltags2_node" type="atnode_vision" output="screen" />
</launch>

最后启动服务器客户端，包含moveit运动规划

rosrun apriltags2_node apriltags2_client 

演示视频：
链接：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/blob/master/附录5附图.gif