1. 何为launch？

        launch，中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件，要说这launch文件啊，那还得从roslaunch说起。
        相传，在程序猿们还没有使用roslaunch之前，需要手动rosrun逐个启动node，遇到大工程的时候，其繁杂程度不可想象，一度民不聊生。直到神实在看不下去了，于是送给程序猿们一份礼物，唤名roslaunch。roslaunch法力无边，只需程序猿们编写一个launch文件，启动大量节点弹指之间。从此一传十，十传百，程序猿们过上了幸福快乐的生活……

        这故事虽假，但roslaunch大法却不虚。roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具，从命令的字面上看还跟rosrun有些相似：

roslaunch PACKAGE_NAME LAUNCH_FILE_NAME

        只不过roslaunch的操作对象并非节点，而是launch文件。launch文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的XML文件。根据规范，这些文件的后缀都是.launch
一个最简单的launch文件可以像下面这样：

<launch>
    <node name="demo" pkg="demo_package"
          type="demo_pub" ou