1. 下载：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

2. 安装：

2.1 双击安装

安装过程中，选择：

其他全默认，安装。中途可能弹出：

忽略。

2.2 安装完成之后打开文件夹 PCL 1.12.0\3rdParty\OpenNI2，双击OpenNI-Windows-x64-2.2 选择路径（PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2）安装即可。

“对于一些电脑可能会出现安装OpenNI2时未弹出，默认安装在C盘的情况。此时需要到目标文件夹双击安装程序，先点击REMOVE，将原本安装到c盘的卸载掉，之后重新安装到目标文件夹下。”[1]

2.3  将pcl-1.12.0-rc1-pdb-msvc2019-win64.zip解压后的.pdb文件拷贝到（PCL 1.12.0\bin）中。

3. 配置环境变量：

右击此电脑—属性—高级系统设置—高级—环境变量—系统变量，如果没有，则手动添加该变量。而OPENNI2的变量已经添加好，没有的话也手动添加，如下：

 点击Path—编辑，添加如下：

重启计算机

4. 新建项目测试：

打开VS2019，新建一个C++空项目

选择：

右键—属性：

4.1  配置管理器：

 4.2  VC++目录—包含目录：

4.3  VC++目录—库目录：

4.4  链接器—输入—附加依赖项：

这是各种其他教程中一个比较坑的地方，你的代码中用哪个了lib你就写哪个lib，而且要与刚才安装的PCL库中各种lib文件夹中的lib文件名称对应上。不要一味的复制网上教程中的lib，因为教程中的PCL版本很可能与你刚安装的不一致，因而名称也不完全一致（比如pcl_common_debug.lib已经在1.12版本中变成了pcl_commond.lib），导致代码编译后出现各种LNK 1104错误。另外还要注意lib文件版本号也很可能与教程中的不一致。

4.5  C/C++—常规—SDL检查：否

如果没有C/C++这一项，则先添加一个.cpp源文件。

 4.6  C/C++—预处理器—预处理器定义：

添加：

_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

_SCL_SECURE_NO_WARNINGS

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

4.7 一段简单的测试代码：

#include <iostream>

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>

int main()
{
	// 加载点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> sourceCloud;
	pcl::PLYReader reader;
	if (pcl::io::loadPLYFile("D:\\56_point_colud.ply", sourceCloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Failed to load PLYFile!");
		return -1;
	}
	return 0;
}

用到的lib文件（4.4 链接器—输入—附加依赖项）：

pcl_commond.lib

pcl_iod.lib

pcl_io_plyd.lib

参考：

[1] https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/106347482

[2] https://blog.csdn.net/Joker_N/article/details/89370658