CAN总线优点：
- 相比RS485从机只能被动等待主机轮询，CAN总线可以多主，只要总线空闲就可以向总线发送帧信息（数据帧，远程帧，错误帧，过载帧，帧间隔）
- 抗干扰，可靠性（内有检测死机（TEC/REC的收发超时计数，超过255后，CAN模块进入BUS-OFF模式，此节点不能发送也不能接收避免节点造成系统死机））
- 速度快，通讯距离远，标准CAN最高速度1Mbsp/8字节，CANFD最高10Mbps/64字节。
- 物理差分线：单片机引脚的逻辑电平0，被CAN收发器(PHY)转换为显性电平(Dominant),逻辑电平1被转换为隐性电平(Reccesive)。总线上执行的是“线与”逻辑，只要有一个节点输出显性电平，那么总线上就是显性电平
使用注意：
- 阻抗匹配：120欧电阻，与电缆长度无关但与信号频率有关，可消除不连续处的信号反射，且使CAN从显性快速恢复到隐性状态。
- EMC防护，控制器到收发器的2根线最好用光耦6N137隔离，且屏蔽层单点接地。
- 死机恢复：【初始化模式-》设置-》退出初始化模式进入运行模式，依靠的是寄存器初始化请求位(Initialization request)如STM32单片机中的ABOM位】可以手动复位也是其可靠性的一面。
- 时钟容差：总线的速度越高，需要的时钟精度越高。一般在低于125kpbs时可以用低成本的陶瓷震荡器(ceramic resonators)，更高的速度下建议使用晶体振荡器(Quartz,or Crystal Oscilators)