源码：https://github.com/loitor-vis/vi_sensor_sdk

注意：以下要一直在管理员权限

1.C++ 示例程序的编译步骤

先确认你的系统已经成功安装了OpenCV.

[1]工作空间/home/workspace/

[2]复制 /vi_sensor_sdk 到 /home/workspace/

[3]终端进入管理员权限

sudo -s

[4].进入SDK目录下,编译

cd sdk_workspace/vi_sensor_sdk/SDK

cmake .

make

[5]执行Demo程序

./camtest2

[6]运行结果:

2.ROS Package的编译

[1]找到你的 catkin workspace ,并进入 /src 目录。将/vi_sensor_sdk/ROS/loitor_stereo_visensor 完整的复制到/catkin_ws/src 下。

[2]进入catkin_ws

cd sdk_workspace/catkin_ws

[3]编译

catkin_make

如果编译成功,则ROS Node可以正常运行;否则需要检查ROS系统中是否已经安装了Loitor ROS Package所需的依赖包。

3.ROS Package的启动

[1]运行之前要首先运行roscore    在一个新的终端

roscore

[2]更新 ROS 环境变量   #后面是输入的指令

root@wj-Inspiron-:~/sdk_workspace/catkin_ws# source devel/setup.sh
                                          or     # source devel/setup.bash

[3]启动/运行ROS节点,命令如下:
rosrun loitor_stereo_visensor loitor_stereo_visensor SETTINGS_FILE_PATH
你需要把其中的 SETTINGS_FILE_PATH 替换成“Loitor_VISensor_Setups.txt”的真实路径.

 rosrun loitor_stereo_visensor loitor_stereo_visensor /home/wj/sdk_workspace/vi_sensor_sdk/SDK/Loitor_VISensor_Setups.txt

[4]运行结果：