启动摄像头

roslaunch robot_vision usb_cam.launch

启动标定包

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

1.size：标定棋盘格的内部角点个数，这里使用的棋盘一共有6行，每行有8个内部角点；

2.square：对应每个棋盘格的边长，单位是米；

3.image和camera：设置摄像头发布的图像话题。

 

运行并采集足够的数据之后就可以标定了，点击calibration，等待计算结束，点击save，再点击commit就将结果保存在home目录下隐藏的.ros/camera_info/head_camera.yaml里了。