智能车学习（十一）——陀螺仪学习

2024-01-08 21:27:46

一、学习说明

感觉就是配置I2C通信，然后直接移植51代码。。。

二、代码分享：

1、头文件：

#ifndef I2C_GYRO_H_

#define I2C_GYRO_H_

/***********函数声明***********/

extern  void Gyro_Init(void);

extern  void Read_GY(void);

/*****************************/

/***********全局变量声明***********/

extern float Gyro_X ;

extern float Gyro_Y ;

extern float Gyro_Z ;

/*********************************/

#endif

2、源文件：

#include "include.h"

#include "common.h"

#include "gpio.h"

#include "I2C_GYRO.h"

#include "lptmr.h"

/***********管脚声明***********/

#define L3G_S_I2C_SDA       (PTE21)//(PTB3)//(PTE0) //(PTE22)//(PTC1)//

#define L3G_S_I2C_SCL       (PTE5)//(PTB2)//(PTE1)//(PTE20)//(PTC0)//

/*****************************/

//IO方向设置

#define L3G_I2C_SDA_IN()   DDRE21 = 0//输入模式

#define L3G_I2C_SDA_OUT()  DDRE21 = 1//输出模式

//IO操作函数

#define L3G_I2C_SCL        PTE5_OUT //SCL

#define L3G_I2C_SDA        PTE21_OUT //SDA

#define L3G_I2C_READ_SDA   PTE21_IN  //输入SDA 

/***********全局变量声明***********/

float Gyro_X = 0;

float Gyro_Y = 0;

float Gyro_Z = 0;

/********************************/

//**********L3G4200D内部寄存器地址*********

#define L3G_WHO_AM_I 0x0F

#define L3G_CTRL_REG1 0x20

#define L3G_CTRL_REG2 0x21

#define L3G_CTRL_REG3 0x22

#define L3G_CTRL_REG4 0x23

#define L3G_CTRL_REG5 0x24

#define L3G_REFERENCE 0x25

#define L3G_OUT_TEMP 0x26

#define L3G_STATUS_REG 0x27

#define L3G_OUT_X_L 0x28

#define L3G_OUT_X_H 0x29

#define L3G_OUT_Y_L 0x2A

#define L3G_OUT_Y_H 0x2B

#define L3G_OUT_Z_L 0x2C

#define L3G_OUT_Z_H 0x2D

#define L3G_FIFO_CTRL_REG 0x2E

#define L3G_FIFO_SRC_REG 0x2F

#define L3G_INT1_CFG 0x30

#define L3G_INT1_SRC 0x31

#define L3G_INT1_TSH_XH 0x32

#define L3G_INT1_TSH_XL 0x33

#define L3G_INT1_TSH_YH 0x34

#define L3G_INT1_TSH_YL 0x35

#define L3G_INT1_TSH_ZH 0x36

#define L3G_INT1_TSH_ZL 0x37

#define L3G_INT1_DURATION 0x38

//****************************************

#define    L3G_SlaveAddress   0xD2      //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改

#define    L3G_SlaveAddfire   0x69      //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改

//============================================================================

//函数名称：void L3G_I2C_Config(void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：配置I2C管脚

//============================================================================

void L3G_I2C_Config(void)

{

  //L3G_I2C_SDA_OUT();

  gpio_init(L3G_S_I2C_SDA,GPO,0);

  gpio_init(L3G_S_I2C_SCL,GPO,1);

  L3G_I2C_SCL=1;

  L3G_I2C_SDA=1;

}

//============================================================================

//函数名称：void L3G_I2C_Start(void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：I2C启动

//============================================================================

void L3G_I2C_Start(void)

{

  L3G_I2C_SDA_OUT();

  L3G_I2C_SDA=1;

  L3G_I2C_SCL=1;

  lptmr_delay_us(1);

  L3G_I2C_SDA=0;

  lptmr_delay_us(1);

  L3G_I2C_SCL=0;

}

//============================================================================

//函数名称：void L3G_I2C_Stop(void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：I2C停止

//============================================================================

void L3G_I2C_Stop(void)

{

  L3G_I2C_SDA_OUT();

  L3G_I2C_SDA=0;

  L3G_I2C_SCL=1;

  lptmr_delay_us(1);

  L3G_I2C_SDA=1;

  lptmr_delay_us(1);

  L3G_I2C_SCL=0;

}

//============================================================================

//函数名称：void L3G_I2C_Mack(void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：

//============================================================================

void L3G_I2C_Mack(void)

{

  L3G_I2C_SDA_OUT();

  L3G_I2C_SDA=0;

  L3G_I2C_SCL=1;

  lptmr_delay_us(1);

  L3G_I2C_SCL=0;

  L3G_I2C_SDA=1;

}

//============================================================================

//函数名称：void L3G_I2C_Mnack(void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：读取完的完成停顿信号

//============================================================================

void L3G_I2C_Mnack(void)

{

  L3G_I2C_SDA_OUT();

  L3G_I2C_SDA=1;

  lptmr_delay_us(1);

  L3G_I2C_SCL=1;

  lptmr_delay_us(1);

  L3G_I2C_SCL=0;

  lptmr_delay_us(1);

  //L3G_I2C_SDA=0;

}

//============================================================================

//函数名称：uint8_t L3G_I2C_Cack(void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：发送间隔函数

//============================================================================

uint8_t L3G_I2C_Cack(void)

{

  L3G_I2C_SDA_IN();

  L3G_I2C_SCL=0;

  lptmr_delay_us(1);

  L3G_I2C_SCL=1;

  lptmr_delay_us(1);

  if(L3G_I2C_READ_SDA)

  {

    //L3G_I2C_Stop();

    //return 0xff;

  }

  L3G_I2C_SCL=0;

  L3G_I2C_SDA_OUT();

  return 0;

}

//============================================================================

//函数名称：void L3G_I2C_WriteByte(unsigned char data)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：I2C发送一个字节的数据

//============================================================================

void L3G_I2C_WriteByte(unsigned char data)

{

  unsigned char i=8;

  L3G_I2C_SDA_OUT();

  while(i--)

  {

    lptmr_delay_us(1);

    if(data & 0x80)

      L3G_I2C_SDA=1;

    else

      L3G_I2C_SDA=0;

    lptmr_delay_us(1);

    L3G_I2C_SCL=1;

    lptmr_delay_us(1);

    L3G_I2C_SCL=0;

    data<<=1;

  }

}

//============================================================================

//函数名称：uint8_t L3G_I2C_ReadByte(void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：I2C接收一个字节的数据

//============================================================================

uint8_t L3G_I2C_ReadByte(void)

{

  unsigned char i;

  unsigned char data=0;

  char temp;

  L3G_I2C_SDA_IN();

  for(i=0;i<8;i++)

  {

    data<<=1;

    lptmr_delay_us(1);

    L3G_I2C_SCL=1;

    temp=L3G_I2C_READ_SDA;

    if(temp)

      data++;

    lptmr_delay_us(1);

    L3G_I2C_SCL=0;

  }

  return data;

}

//============================================================================

//函数名称：uint8_t L3G_I2C_WR_REG(uint8_t dev_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t writeData)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：I2C向一个地址写一个数据

//============================================================================

uint8_t L3G_I2C_WR_REG(uint8_t dev_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t writeData)

{

  L3G_I2C_Start();

  L3G_I2C_WriteByte(dev_addr);

  L3G_I2C_Cack();

  L3G_I2C_WriteByte(reg_addr);

  L3G_I2C_Cack();

  L3G_I2C_WriteByte(writeData);

  L3G_I2C_Cack();

  L3G_I2C_Stop();

  return 0;

}

//============================================================================

//函数名称：uint8_t L3G_I2C_RD_REG(uint8_t dev_addr, uint8_t reg_addr)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：I2C从一个地址读一个数据

//============================================================================

uint8_t L3G_I2C_RD_REG(uint8_t dev_addr, uint8_t reg_addr)

{

  uint8_t read_reg = 0;

  L3G_I2C_Start();

  L3G_I2C_WriteByte(dev_addr);

  L3G_I2C_Cack();

  L3G_I2C_WriteByte(reg_addr);

  L3G_I2C_Cack();

  L3G_I2C_Start();

  L3G_I2C_WriteByte(dev_addr + 1);

  L3G_I2C_Cack();

  read_reg = L3G_I2C_ReadByte();

  L3G_I2C_Mnack();

  L3G_I2C_Stop();

  return read_reg;

}

//============================================================================

//函数名称：uint8_t L3G_I2C_RD_Buffer(uint8_t dev_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t data_num, uint8_t *readBuffer)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：I2C向一个地址写一连串数据

//============================================================================

uint8_t L3G_I2C_RD_Buffer(uint8_t dev_addr, uint8_t reg_addr, uint8_t data_num, uint8_t *readBuffer)

{

  uint8_t i = 0;

  L3G_I2C_Start();

  L3G_I2C_WriteByte(dev_addr);

  L3G_I2C_Cack();

  L3G_I2C_WriteByte(reg_addr);

  L3G_I2C_Cack();

  L3G_I2C_Start();

  L3G_I2C_WriteByte(dev_addr + 1);

  L3G_I2C_Cack();

  for(i = 0; i < data_num; i++){

    *(readBuffer+i) = L3G_I2C_ReadByte();

    if(i == data_num - 1)

      L3G_I2C_Mnack();

    else

      L3G_I2C_Mack();

  }

  L3G_I2C_Stop();

  return 0;

}

//============================================================================

//函数名称：void Gyro_Init( __RAMFUNC  void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：//初始化为指定模式

//============================================================================

void Gyro_Init(void)

{

  L3G_I2C_Config();

  L3G_I2C_WR_REG(L3G_SlaveAddress,L3G_CTRL_REG1,0xcf);    //数据手册30  0xbf 400hz 20~110截止频率

  L3G_I2C_WR_REG(L3G_SlaveAddress,L3G_CTRL_REG2,0x20);//前两位00，后两位高通滤波器模式选择，后四位截止频率  0x29

  L3G_I2C_WR_REG(L3G_SlaveAddress,L3G_CTRL_REG3,0x00);

  L3G_I2C_WR_REG(L3G_SlaveAddress,L3G_CTRL_REG4,0x30);

  L3G_I2C_WR_REG(L3G_SlaveAddress,L3G_CTRL_REG5,0x00);

}

//============================================================================

//函数名称：void Read_GY(void)

//函数返回：无

//参数说明：无

//功能概要：陀螺仪传感器测量值读取接口

//============================================================================

uint8_t tmpBuffer[6] = {0};

void Read_GY(void)

{

  //int16_t x_h = 0,x_l = 0,y_l = 0,y_h = 0,z_h = 0,z_l = 0;//Gyro_X = 0,Gyro_Y = 0,Gyro_Z = 0;

  //Gyro_Init();

  L3G_I2C_RD_Buffer(L3G_SlaveAddress,0xA8,6,tmpBuffer);

  /*

  Gyro_X = ((short)((tmpBuffer[1]<<8)|tmpBuffer[0]))>>2;// 14位精度

  Gyro_Y = ((short)((tmpBuffer[3]<<8)|tmpBuffer[2]))>>2;// 14位精度

  Gyro_Z = ((short)((tmpBuffer[5]<<8)|tmpBuffer[4]))>>2;// 14位精度

  */

  int temp;

  temp = ((short)((tmpBuffer[1]<<8)|tmpBuffer[0]))>>4;//2;// 14位精度  1g数值为1024（原本为4096，但是右移了（无效位2位）（有效位14位）两位）

  Gyro_X = (double)Gyro_X*0.5+(double)temp*0.5;

  temp = ((short)((tmpBuffer[3]<<8)|tmpBuffer[2]))>>4;//2;// 14位精度

  Gyro_Y = (double)Gyro_Y*0.5+(double)temp*0.5;

  temp = ((short)((tmpBuffer[5]<<8)|tmpBuffer[4]))>>4;//2;// 14位精度

  Gyro_Z = (double)Gyro_Z*0.5+(double)temp*0.5;

}

码农公寓

一、学习说明

二、代码分享：

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