Viewer 查看器的构造函数

RunMain thread function. Draw points, keyframes, the current camera pose and the last processed​frame. Drawing is refreshed according to the camera fps. We use Pangolin.
查看器的主进程看来是外部函数所调用的

RequestFinish 外部函数调用,用来请求当前进程结束

RequestStop 请求当前查看器停止更新

isFinished 判断当前进程是否已经结束

isStopped 查看当前查看器是否已经停止更新

Release 释放查看器进程,

Stop 当前查看器停止更新

成员函数
 
查看器的构造函数 Viewer::Viewer(System* pSystem, FrameDrawer *pFrameDrawer, MapDrawer *pMapDrawer, Tracking *pTracking, const string &strSettingPath): mpSystem(pSystem), mpFrameDrawer(pFrameDrawer),mpMapDrawer(pMapDrawer), mpTracker(pTracking), mbFinishRequested(false), mbFinished(true), mbStopped(false), mbStopRequested(false) 从配置文件中读取各种参数
查看器的主要函数 void Viewer::Run() 利用pangolin创建窗口，新建按钮选择框，设置观测方向向量
利用MapDrawer绘制当前相机 关键帧和共视图 地图点
利用FrameDrawer绘制当前帧图像和特征点提取匹配结果