问题引入
在进行 slam 14 讲第五章拼接点云实践时，涉及到 pcl 及 pcl_viewer 的使用。
PCL 的安装
brew install pcl
pcl_viewer命令无效的解决办法
在 brew 安装的所有文件目录下/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5路径下有个pcl_viewer的.app文件，进入其包内，可以看到pcl_viewer的可执行程序；使用第二个命令行调用要展示的pcd文件。
cd /usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5/pcl_viewer.app/Contents/MacOS
./pcl_viewer /Users/inger/code/slambook14/ch5/pclMap/cmake-build-debug/map.pcd
添加环境变量，从而通过命令行调用 pcl_viewer 查看点云图像
open -e .bash_profile
添加一行：
export PATH=${PATH}:/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5/pcl_viewer.app/Contents/MacOS
保存后关闭，输入命令行
source .bash_profile
最终效果如上图，在命令行直接输入 pcl_viewer pcd文件路径即可实现相应效果。
参考博客：