ROS_Kinetic_09 ROS基础内容（四）

参考网址：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRosEd

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

1 rosed

~$ rosed roscpp Logger.msg

由于没有安装vim，出错：

简单修改为gedit编辑：

~$ export EDITOR='gedit'

~$ rosed roscpp Logger.msg

小技巧，使用Tab补全文件名。

2 msg

~$ cd catkin_ws/src/hello_kinetic

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ mkdir msg

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

具体看wiki。

rosmsg

~/catkin_ws$ rosmsg show hello_kinetic/Num

3 srv

~/catkin_ws$ roscd hello_kinetic

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ mkdir srv

补充roscp功能包拷贝。

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

修改package.xml等。

rossrv

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ rossrv show rospy_tutorials/AddTwoInts

-End-

基础知识结束，接着是代码基础。