udp_bridge_sender_component简要介绍

udp_bridge_sender_component的功能是订阅Apollo的话题，并将话题中的protobuf数据发送给目的IP地址。

使用方法

在modules/bridge/conf文件夹下，可以找到对应的配置文件，修改其中的参数，定义目标IP地址，端口号，protobuf数据类型。若要添加新的数据类型可参考 modules/bridge/README.md文件。

udp_bridge_sender_component简要分析

该文件定义了一个类UDPBridgeSenderComponent，可以从头文件中看出，其继承于cyber::Component，即该类由cyber RT框架动态加载。
其有两个主要的成员函数，UDPBridgeSenderComponent<T>::Init()相当于main函数，该函数较为简单，完成了从配置文件中读取目的IP地址、端口号等信息的功能。
UDPBridgeSenderComponent<T>::Proc(const std::shared_ptr<T> &pb_msg)相当于订阅者的回调函数，其形参pb_msg为订阅得到的protobuf数据，实现的功能是将protobuf数据以UDP协议发送给目的IP地址。

数据格式

在进一步分析之前，首先需要了解一下Apollo的bridge模块UDP数据的格式。
Apollo的bridge模块通过UDP协议发送的基本数据被称为帧，其由首部和数据组成。在UDPBridgeSenderComponent<T>::Proc函数当中，protobuf数据首先进行序列化，然后将其根据参数FRAME_SIZE分割为一个个大小相同的数据块，为每个数据块添加首部后，就组成了一个个的帧，然后将所有的帧发送发送。
帧的格式如下：

1. BRIDGE_HEADER_FLAG。用于标识bridge模块的数据
2. hsize。通过typedef定义的数据类型，用于表示首部的大小
3. 各类的首部信息，其格式为HType:bsize:value\n，分别表示首部信息的枚举类型HType、该首部信息value的大小bsize、首部信息value。枚举类型HType定义如下：
   1. Header_Ver。版本
   2. Msg_Name。protobuf数据类型名，用于标识该protobuf数据的类型
   3. Msg_ID。protobuf数据ID，用于唯一标识一个protobuf数据
   4. Msg_Size。protobuf数据序列化后的总字节数，注意不包含首部
   5. Msg_Frames。该protobuf数据的总帧数
   6. Frame_Size。该帧的字节数，包含帧首部和数据
   7. Frame_Pos。该帧的数据在序列化protobuf数据中的位置,用于将各个帧中的数据组装回protobuf数据
   8. Frame_Index。每个帧从零开始的序号，用于标识帧的顺序
   9. Time_Stamp。时间戳
   10. Header_Tail。用于表示枚举成员的个数（不包含该枚举成员）

数据发送

在UDPBridgeSenderComponent<T>::Proc函数当中，会实例化一个BridgeProtoSerializedBuf对象，调用成员函数Serialize将protobuf数据进行序列化，通过计算和protobuf数据当中的一部分信息获得首部，得到一个个的帧，并将所有的帧保存到的数据成员当中，并通过for循环将其发送给目的地址，相关代码：

  // 创建序列化对象，将protobuf序列化并分割为一个个带有首部信息的帧，并将其全部发送给目的地址
  BridgeProtoSerializedBuf<T> proto_buf;
  proto_buf.Serialize(pb_msg, proto_name_);
  for (size_t j = 0; j < proto_buf.GetSerializedBufCount(); j++) {
    ssize_t nbytes = send(sock_fd, proto_buf.GetSerializedBuf(j),
                          proto_buf.GetSerializedBufSize(j), 0);
    // 若发生的数据和帧的大小不一致，则停止之后的发送
    if (nbytes != static_cast<ssize_t>(proto_buf.GetSerializedBufSize(j))) {
      break;
    }
  }

到此即完成了protobuf数据的发送。
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