经过实际验证的修改 master IP 地址的操作步骤，千真万确，错一罚十，kubernetes 版本是 v1.20.2。
折腾过程中所走的弯路是有4个ssl证书（apiserver, apiserver-kubelet-client, front-proxy-client）没有重新生成，造成修改 IP 后 kubectl 命令可以正常执行但 master 总是处于 NotReady 状态。
操作步骤如下：
1）替换 /etc/kubernetes 中与 IP 地址关联的配置
oldip=10.0.9.171
newip=172.16.16.102
cd /etc/kubernetes
find . -type f | xargs grep $oldip
find . -type f | xargs sed -i "s/$oldip/$newip/"
find . -type f | xargs grep $newip
2）修改 /etc/hosts 中涉及旧 IP 地址的解析（如果有）
vim /etc/hosts
%s/10.0.9.171/172.16.16.102
3）修改集群配置与旧 IP 地址相关的配置（advertiseAddress）
kubectl -n kube-system edit cm kubeadm-config
%s/10.0.1.81/10.0.9.171
4）重新相关 ssl 证书
4.1）重新生成 etcd-server 证书
cd /etc/kubernetes/pki/etcd
rm server.crt server.key
kubeadm init phase certs etcd-server
4.2）重新生成 apiserver 证书
rm apiserver.crt apiserver.key
kubeadm init phase certs apiserver --control-plane-endpoint "k8s-api:6443"
4.3）重新生成 apiserver-kubelet-client 证书
rm apiserver-kubelet-client.crt apiserver-kubelet-client.key
kubeadm init phase certs apiserver-kubelet-client
4.4）重新生成 front-proxy-client 证书
rm front-proxy-client.crt front-proxy-client.key
kubeadm init phase certs front-proxy-client
5）重启 k8s 相关服务
systemctl daemon-reload && systemctl restart kubelet && systemctl restart docker
搞定！
参考资料