我用的是买树莓派时官方带的SD卡16G，安装的时xubuntu桌面版。感觉运行还是比较流畅的，之前安装过ubuntu-mate、kubuntu、lubuntu。只有xubuntu是比较喜欢的。

在我安好之后，马上安装了ros-melodic-desktop-full完整版的ros。

问题：

在我对我github拉下来的激光雷达测试的包进行catkin_make的时候总是出现卡死。屏幕完全不受控制，重启之后仍然如此。总是卡在66%。

解决方法：

第一步：确保系统中有足够的空间来用做swap交换空间，我准备在一个独立的文件系统中添加一个swap交换文件，在/opt/image中添加2G的swap交换文件。

  1 sudo mkdir image
  2 sudo touch swap

第二步：添加交换文件并设置其大小为2G，使用如下命令

  1 sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=2048000

之后会返回结果：

2048000+0 records in
2048000+0 records out
2097152000 bytes (2.1 GB, 2.0 GiB) copied, 242.095 s, 8.7 MB/s

注意：此过程等待时间有点长，不要以为是树莓派死机了。

第三步：创建（设置）交换空间，使用命令mkswap。

  1 sudo mkswap /opt/image/swap

返回结果：

Setting up swapspace version 1, size = 2 GiB (2097147904 bytes)

第四步：检查现有的交换空间大小，使用命令free。

  1 free -m

返回结果：

              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            925         185          28          14         711         660
Swap:             0           0           0

或者检查meminfo文件：

  1 grep SwapTotal  /proc/meminfo

第五步：启动新增加的2G的交换空间，使用命令swapon。

  1 sudo swapon /opt/image/swap

第六步:确认新增加的2G交换空间已经生效，使用命令free。

  1 free -m

返回：

             total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            925         328          56          32         541         502
Swap:          1999           0        1999

或者检查meminfo文件

  1 grep SwapTotal  /proc/meminfo

第七步：修改/etc/fstab文件，使得新加的2G交换空间在系统重新启动后自动生效。

  1 sudo vim /etc/fstab

在文件最后加入：

  1 /opt/image/swap    /swap    swap    defaults 0 0

重启之后在编译就会成功了。