ROS导航仿真操作(3)

此部分是自建仿真环境然后运行小车

1、启动gazebo

安装运行有问题的先参照资料解决一下
ROS基础(12)——机器人建模之gazebo

gazebo

ROS导航仿真操作(3)

2、新建文件

ROS导航仿真操作(3)
ROS导航仿真操作(3)

3、设计自己的环境

ROS导航仿真操作(3)

4、保存环境模型

ROS导航仿真操作(3)

ROS导航仿真操作(3)

ROS导航仿真操作(3)

5、设置障碍物

先运行出小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

对准小车的地方放置刚自建的环境模型
ROS导航仿真操作(3)
ROS导航仿真操作(3)
刚开始放障碍物就会无限下沉直到见,结果就是看不到障碍物,但有显示加上了
所以尝试了一下先放障碍物,再放我绘制的墙,就可以了,不知道为什么
ROS导航仿真操作(3)

6、保存

ROS导航仿真操作(3)
保存在ROS/src/racecar/racecar_gazebo/worlds路径下
ROS导航仿真操作(3)
ROS导航仿真操作(3)

7、创建并运行启动文件

在ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch路径下新建launch文件

cd ~/ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch
gedit try.launch

文件内容:

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch">
    <arg name="world_name" value="try"/>
    </include>
</launch>

保存后开启新终端输入:

roslaunch racecar_gazebo try.launch

ROS导航仿真操作(3)

8、启动rviz绘制地图

新开启一个终端输入

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch 

控制小车跑完环境建出地图
ROS导航仿真操作(3)

9、保存地图

cd ROS/src/racecar/racecar_gazebo/map/
rosrun map_server map_saver -f mycar_map

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10、运行前准备

方法一:修改导航文件

cd ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch
gedit racecar_runway_navigation.launch


ROS导航仿真操作(3)
改为
ROS导航仿真操作(3)

2、方法二:新建launch文件

cd ~/ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch
gedit try2.launch

内容如下:

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- Launch the racecar -->
  <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch">
    <arg name="world_name" value="try"/>
  </include>
  
  <!-- Launch the built-map -->
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find racecar_gazebo)/map/mycar_map.yaml" />

  <!--Launch the move base with time elastic band-->
  <param name="/use_sim_time" value="true"/>
  <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/teb_local_planner_params.yaml" command="load" />

    <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" />
    <param name="planner_frequency" value="0.01" />
    <param name="planner_patience" value="5.0" />
    <!--param name="use_dijkstra" value="false" /-->
    
    <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
    <param name="controller_frequency" value="5.0" />
    <param name="controller_patience" value="15.0" />

    <param name="clearing_rotation_allowed" value="false" />
  </node>
  
</launch>

11、启动导航

1、方法一启动

开启两个终端分别输入如下指令

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

2、方法二启动

roslaunch racecar_gazebo try2.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

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12、设置导航点

在rviz中使用2D Nav Goal设置目标
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13、启动运行程序

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

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