在上一篇文章《VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成？》中，我们了解了如何自行训练字典。

 

那对于我们自己训练的字典效果与ORB-SLAM2作者提供的字典，哪个效果要更好些呢。此处笔者简单做了如下测试。

 

本次测试，主要对比三个字典对于图像相似度检测的效果。三个字典分别为：ORBvoc.txt（ORB-SLAM2作者自带的）、MyOldVoc.txt(使用三组数据集训练)、MyNewVoc.txt（使用8组数据集训练（经过筛选与剔除质量不佳的图片））。测试图片集及检测效果如下：

 

第一组实验：

 

不失一般性，我们选取了非训练字典所用图片库中的十张均较为相似的图片（序号为0~9.png）：

 

此处限于篇幅，仅展示前八张，如下。